RA MCU CANFD的应用实例（上）
本篇文章将以ra6e2为例，介绍如何使用瑞萨电子fsp can-fd lite的堆栈来设计和实现基于can的简易系统。最后，使用两套fpb-ra6e2和can收发器模块通过can实现相互通信，按下一块板上的按键s1会发送canfd数据。
1安装和准备
本节要点：
本节学习如何搭建应用实例以及如何将套件连接至电脑端。
1.1 首先确保已安装所有实例工具
e2 studio 2023-01及以上版本
fsp 4.3.0及以上版本
gcc arm embedded 10.3.1.20210824及以上版本
下载e2 studio 2023-04 + fsp 4.4.0
1.2 本实例将用到如下组件
两块fpb-ra6e2，两块canfd收发器模块，两根usb micro-b线，十三根跳线。
canfd收发器模块，由瑞萨ae自制，如果有需要，请联络瑞萨销售或者代理。也可使用其他canfd收发器模块。
1.3 使用杜邦线连接fpb板和canfd收发器模块
fpb-ra6e2和canfd收发器模块的连接方式：
fpb-ra6e2的j3:2（p401）与canfd收发器模块的ctx相接（母转母杜邦线）
fpb-ra6e2的j3:3（p402）与canfd收发器模块的crx相接（母转母杜邦线）
fpb-ra6e2的j2:6（gnd）与canfd收发器模块的gnd相接（公转母杜邦线）
fpb-ra6e2的j2:4（3.3v）与canfd收发器模块的3v3相接（公转母杜邦线）
fpb-ra6e2的j2:5（5v）与canfd收发器模块的5v相接（公转母杜邦线）
2块canfd收发器模块的连接方式：
使用3根母转母杜邦线分别连接两个收发器模块上的canh、canl和gnd。
1.4 连接示意
1.5 使用micro usb连接fpb-ra6e2，micro usb一端接pc，另一端接fpb-ra6e2的j8。验证如下现象：
debug usb端口（j8）附近的绿色led（power）是否亮起且不闪烁。
板子右上角的橙色led（led6）是否亮起。
2canfd：创建fpb-ra6e2 blinky工程
本节要点：
本节学习项目开发，熟悉e2 studio和fsp，创建简单的blinky工程，验证fpb-ra6e2可以正常运行。
2.1 运行e2 studio，并打开workspace执行如下步骤：
在菜单中选择“new”。
选择“renesas c/c++ project”。
下拉菜单中选择“renesas ra”。
2.2 输入fpb_ra6e2_canfd_lab，您也可以自定义名称。（但是不可以有中文、特殊字符）
2.3 选择fpb-ra6e2，确保您使用的是fsp 4.3.0及以上，确保gcc版本为10.3.1.20210824:
2.4 下一页面选择默认选项。
● 工程类型：flat (non-trustzone) project
● rtos选择：no rtos
最后一个页面选择bare metal - blinky
2.5 如果系统提示打开“configuration”透视图，请单击“open perspective”。
2.6 打开fsp configuration
如果仍未打开，请在预览窗口双击 configuration.xml 文件。
2.7 点击编译代码。
2.8 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程
按下调试按钮
2.9 运行代码
检查fpb-ra6e2板上的两个绿色led（led1和led2）灯是否同步闪烁。
2.10 按下断开按钮
3canfd：发送canfd数据
本节要点：
本节学习如何发送canfd数据，要求按下任意一块fpb-ra6e2板上的s1按钮后，发送canfd数据。
3.1 打开fsp configuration
如果仍未打开，请在预览窗口双击configuration.xml文件。
3.2 选择pins tab，点击 irq，确认目前irq9已设为p304：
3.3 设置stacks
点击new stack，选择external irq (r_icu)。
3.4 设置external irq (r_icu)的属性
name: g_external_irq
channel: 9
digital filtering: enabled
callback: user_irq_callback
3.5 点击生成代码
3.6 在project explorer窗口，双击src文件夹下的hal_entry.c文件。
在26行添加以下内容：
左右滑动查看更多
#define app_err_trap() __asm(bkpt #0) /* trap upon the error *//* boolean flag to determine switch is pressed or not.*/volatile bool g_sw_press = false;
3.7 在hal_entry函数中第43行添加下方内容（api可以通过从developer assistance下面拖拽的方式完成）：
左右滑动查看更多
fsp_err_t err = fsp_success; /* initialize external irq driver*/ err = r_icu_externalirqopen(&g_external_irq_ctrl, &g_external_irq_cfg); if(fsp_success != err) { app_err_trap(); } /* enable external irq driver*/ err = r_icu_externalirqenable(&g_external_irq_ctrl); /* handle error */ if(fsp_success != err) { app_err_trap(); }
3.8 hal_entry.c文件中r_bsp_warmstart()后，添加callback函数（也可以通过从developer assistance下面拖拽的方式完成）。
左右滑动查看更多
/* callback function */void user_irq_callback(external_irq_callback_args_t *p_args){ /* todo: add your own code here */ fsp_err_t err = fsp_success; /* make sure it's the right interrupt*/ if(9 == p_args->channel) { g_sw_press = true; }}
3.9 点击编译代码。
3.10 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程
按下调试按钮
3.11 在user_irq_callback中设置断点（126行左侧地址或者行数显示处双击鼠标左键）。
3.12 运行代码，并确认按下板上s1时，能正确进入callback中。
确认后，请将这个断点取消（断点处双击鼠标左键）。
3.13 选择pins tab，点击canfd0，pin group selection选择_b only的情况下，operation mode选择enabled，发生引脚使用冲突。
在ports中找到p402，打开mode的下拉菜单点击disabled，由于已经设置了canfd的引脚，此时mode会自动切换为peripheral mode，并确认当前p402为canfd0_crx0。
同样地，修改p401的设置。
经过以上修改，可以看到pins tab上的error就没有了。
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1.2 本实例将用到如下组件
两块fpb-ra6e2，两块canfd收发器模块，两根usb micro-b线，十三根跳线。
canfd收发器模块，由瑞萨ae自制，如果有需要，请联络瑞萨销售或者代理。也可使用其他canfd收发器模块。
1.3 使用杜邦线连接fpb板和canfd收发器模块
fpb-ra6e2和canfd收发器模块的连接方式：
fpb-ra6e2的j3:2（p401）与canfd收发器模块的ctx相接（母转母杜邦线）
fpb-ra6e2的j3:3（p402）与canfd收发器模块的crx相接（母转母杜邦线）
fpb-ra6e2的j2:6（gnd）与canfd收发器模块的gnd相接（公转母杜邦线）
fpb-ra6e2的j2:4（3.3v）与canfd收发器模块的3v3相接（公转母杜邦线）
fpb-ra6e2的j2:5（5v）与canfd收发器模块的5v相接（公转母杜邦线）
2块canfd收发器模块的连接方式：
使用3根母转母杜邦线分别连接两个收发器模块上的canh、canl和gnd。
1.4 连接示意
1.5 使用micro usb连接fpb-ra6e2，micro usb一端接pc，另一端接fpb-ra6e2的j8。验证如下现象：
debug usb端口（j8）附近的绿色led（power）是否亮起且不闪烁。
板子右上角的橙色led（led6）是否亮起。
2canfd：创建fpb-ra6e2 blinky工程
本节要点：
本节学习项目开发，熟悉e2 studio和fsp，创建简单的blinky工程，验证fpb-ra6e2可以正常运行。
2.1 运行e2 studio，并打开workspace执行如下步骤：
在菜单中选择“new”。
选择“renesas c/c++ project”。
下拉菜单中选择“renesas ra”。
2.2 输入fpb_ra6e2_canfd_lab，您也可以自定义名称。（但是不可以有中文、特殊字符）
2.3 选择fpb-ra6e2，确保您使用的是fsp 4.3.0及以上，确保gcc版本为10.3.1.20210824:
2.4 下一页面选择默认选项。
● 工程类型：flat (non-trustzone) project
● rtos选择：no rtos
最后一个页面选择bare metal - blinky
2.5 如果系统提示打开“configuration”透视图，请单击“open perspective”。
2.6 打开fsp configuration
如果仍未打开，请在预览窗口双击 configuration.xml 文件。
2.7 点击编译代码。
2.8 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程
按下调试按钮
2.9 运行代码
检查fpb-ra6e2板上的两个绿色led（led1和led2）灯是否同步闪烁。
2.10 按下断开按钮
3canfd：发送canfd数据
本节要点：
本节学习如何发送canfd数据，要求按下任意一块fpb-ra6e2板上的s1按钮后，发送canfd数据。
3.1 打开fsp configuration
如果仍未打开，请在预览窗口双击configuration.xml文件。
3.2 选择pins tab，点击 irq，确认目前irq9已设为p304：
3.3 设置stacks
点击new stack，选择external irq (r_icu)。
3.4 设置external irq (r_icu)的属性
name: g_external_irq
channel: 9
digital filtering: enabled
callback: user_irq_callback
3.5 点击生成代码
3.6 在project explorer窗口，双击src文件夹下的hal_entry.c文件。
在26行添加以下内容：
左右滑动查看更多
#define app_err_trap() __asm(bkpt #0) /* trap upon the error *//* boolean flag to determine switch is pressed or not.*/volatile bool g_sw_press = false;
3.7 在hal_entry函数中第43行添加下方内容（api可以通过从developer assistance下面拖拽的方式完成）：
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fsp_err_t err = fsp_success; /* initialize external irq driver*/ err = r_icu_externalirqopen(&g_external_irq_ctrl, &g_external_irq_cfg); if(fsp_success != err) { app_err_trap(); } /* enable external irq driver*/ err = r_icu_externalirqenable(&g_external_irq_ctrl); /* handle error */ if(fsp_success != err) { app_err_trap(); }
3.8 hal_entry.c文件中r_bsp_warmstart()后，添加callback函数（也可以通过从developer assistance下面拖拽的方式完成）。
左右滑动查看更多
/* callback function */void user_irq_callback(external_irq_callback_args_t *p_args){ /* todo: add your own code here */ fsp_err_t err = fsp_success; /* make sure it's the right interrupt*/ if(9 == p_args->channel) { g_sw_press = true; }}
3.9 点击编译代码。
3.10 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程
按下调试按钮
3.11 在user_irq_callback中设置断点（126行左侧地址或者行数显示处双击鼠标左键）。
3.12 运行代码，并确认按下板上s1时，能正确进入callback中。
确认后，请将这个断点取消（断点处双击鼠标左键）。
3.13 选择pins tab，点击canfd0，pin group selection选择_b only的情况下，operation mode选择enabled，发生引脚使用冲突。
在ports中找到p402，打开mode的下拉菜单点击disabled，由于已经设置了canfd的引脚，此时mode会自动切换为peripheral mode，并确认当前p402为canfd0_crx0。
同样地，修改p401的设置。
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