KUKA机器人的VXworks系统的使用
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中央处理器由两个独立处理器内核组成 （英特尔双核）。
在每个处理器内核上除了运行三个另外的控制器相关的实例库之外，还运
行一个独立的安全实例库。
核 1： vxworks、windows、safe a
核 2： rc (robot control)、safe b
windows 7 操作系统和 vxworks 需要 ram 存储器。
库卡虚拟网卡由 vx-works 管理
kli （virtual5） 始终与 vxworks 侧进行通讯。
sm 共享存储的驱动程序,vxwork 和 windows 之间的虚拟网络接口.
vnet0 vxworks 逻辑虚拟接口至 windows 层面.
在标准供货方案中，kli 已默认设置为静态 ip 地址 172.31.1.147。
vxworks是一个多任务环境, 任何一个正在执行的程序都可称之为任务。
每一个任务都有自己的上下文。上下文保存在任务控制块中, 是任务转为运行状态时要查看的cpu的环境资源和系统资源。一个任务的上下文包括: 任务程序计数器、cpu寄存器和浮点寄存器、动态变量和调用函数的栈、标准输入输出的i/ o分配、延时的时间、时间片的大小、内核控制结构、信号处理、调试和性能监视。
----- vxworks 与windows 进行通讯的文件:--knet.config文件-------------
rtosconfig
;-----------------------------------------------------------------------
; kuka roboter gmbh
;
; 主机ip地址映射的配置
; （将在运行krc更新时保留）;
;-----------------------------------------------------------------------
;-----------------------------------------------------------------------
; 主机ip地址映射的配置
; 此处定义的映射是指专用网络连接
; windows和vxworks通过vnet网络驱动程序。
;format:
; =
;-----------------------------------------------------------------------
[hosttable]
windows = 192.168.0.1
vxworks = 192.168.0.2
1.[hosttable]
windows = 192.168.0.1 windows 的ip地址
vxworks = 192.168.0.2 vxworks的ip地址
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; （将在运行krc更新时保留）;
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; 此处定义的映射是指专用网络连接
; windows和vxworks通过vnet网络驱动程序。
;format:
; =
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windows = 192.168.0.1
vxworks = 192.168.0.2
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