ROS Motion Planning运动规划库如何安装相关依赖
下载/克隆ros motion planning运动规划库
可以执行以下两条指令来从github上克隆ros motion planning运动规划库至我们上一步创建的工作空间
cd /motionplanning_ws/src
因为网络原因使用上述语句克隆失败的，可以手动去github下载压缩包形式的ros motion planning运动规划库，然后放到motionplanning_ws工作空间的src文件夹下，并解压
安装相关依赖
（1）关于python
关于python推荐使用python3，对于ubuntu20.04对应的ros noetic一般默认使用的都是python3，可以在终端执行python指令来查看python版本
如果遇到python command not found，可尝试运行以下指令
sudo apt install python-is-python3
（2）相关依赖功能包
如果之前使用过navigation导航包，大概率以下依赖功能包已经安装过了，没有使用过的依次执行以下语句进行安装，非noetic版本ros的注意自行更改语句中的ros版本
sudo apt install ros-noetic-amcl
sudo apt-get install ros-noetic-map-server
sudo apt install ros-noetic-move-base
sudo apt install ros-noetic-base-local-planner
sudo apt install ros-noetic-navfn
编译ros motion planning运动规划库
依次执行以下两条语句进行编译
cd /motionplanning_ws
catkin_make
5、简单验证ros motion planning运动规划库是否可以正常工作
在终端执行以下语句来运行作者提供的demo，配合rviz界面的2d new goal 指定目标点来初步验证ros motion planning运动规划库是否安装成功，并可正常工作。
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