英创信息技术WinCE工控主板的步进电机控制介绍
步进电机的控制需要对控制脉冲进行精确计数，通常利用cpu的pwm信号作为步进电机控制脉冲，并利用pwm自身的中断功能，每输出一个脉冲产生一次中断，然后计数，以实现对输出脉冲个数的控制。但在wince上系统直接实现上述控制过程是有因难的，由于操作系统线程调度，wince驱动中对中断的响应会有几十到几百微秒的延时，这显然不能满足高速pwm计数的需求，同时频繁的中断也会对整个系统的性能产生影响。
下图是基于英创工控主板em9380的步进电机控制示意图。em9380是英创公司推出的面向实时控制应用的工控主板，预装了正版的wince6.0操作系统，在主板上集成了两个cpu，主cpu是450mhz的arm9，运行wince系统，负责通讯管理，人机交互等，从cpu采用了arm cortex-m3，专门用做实时控制应用。
em9380步进电机控制
对于步进电机的控制，用户只需要在熟悉的vs2005(vs2008)开发环境下，通过简单的api函数mcu_pwm_channel()将控制参考传送给cortex-m3，就可以实现频率可达100khz，可计数的pwm脉冲输出。mcu_pwm_channel()函数说明如下：
// mcu pwm操作：启动/停止pwm通道, 启动参数包括频率、占空比和初始极性
bool mcu_pwm_channel(
handle hmcu,
dword dwch, // pwm通道号, = 3, 4, 5, 6, 7, 8
dword dwfreq, // pwm输出频率，单位hz，=0：停止pwm输出
dword dwduty, // pwm输出占空比，单位.1%, 输入范围= 0-1000
dword dwpol, // pwm初始极性，= 0: 低电平, = 1: 高电平
dword dwnum=0); // pwm脉冲个数, 缺省值=0：连续输出
em9380 pwm（pwm3~pwm8）实时控制应用举例：
// 打开mcu驱动，输入参数固定为0
handle hmcu = openmcu( 0 );
// 控制pwm3以频率100khz，每个脉冲25%的低电平输出3个脉冲
mcu_pwm_channel(hmcu, 3, 100000, 250, 0, 3 );
// 控制pwm4以频率100khz，每个脉冲25%的高电平输出3个脉冲
mcu_pwm_channel(hmcu, 4, 100000, 250, 1, 3 );
// 控制pwm5输出5mhz，50%占空比的连接pwm信号，dwnum参数使用缺省值
mcu_pwm_channel(hmcu, 5, 5000000, 500, 0);
// 控制pwm5停止输出
mcu_pwm_channel(hmcu, 5, 0, 0, 0);
// 关闭mcu驱动，释放相应资源
closemcu( hmcu );
执行上述代码后pwm3与pwm4的输出波形如下：（注：下图只是为了说明pol参考对输出波形的影响，实际上pwm3与pwm4并不是同步输出的，em9380的其它pwm暂时也不具有同步功能）
pwm输出波形
em9380可以支持8路pwm输出，其中6路是从从cpu crotex-m3上引出的，支持pwm输出计数，他们与gpio管脚复用关系如下：
em9380 gpio# pwm通道 备注
gpio20 pwm1
gpio21 pwm2
gpio4 pwm3 可计数
gpio5 pwm4 可计数
gpio6 pwm5 可计数
gpio7 pwm6 可计数
gpio0 pwm7 可计数
gpio3 pwm8 可计数
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下图是基于英创工控主板em9380的步进电机控制示意图。em9380是英创公司推出的面向实时控制应用的工控主板，预装了正版的wince6.0操作系统，在主板上集成了两个cpu，主cpu是450mhz的arm9，运行wince系统，负责通讯管理，人机交互等，从cpu采用了arm cortex-m3，专门用做实时控制应用。
em9380步进电机控制
对于步进电机的控制，用户只需要在熟悉的vs2005(vs2008)开发环境下，通过简单的api函数mcu_pwm_channel()将控制参考传送给cortex-m3，就可以实现频率可达100khz，可计数的pwm脉冲输出。mcu_pwm_channel()函数说明如下：
// mcu pwm操作：启动/停止pwm通道, 启动参数包括频率、占空比和初始极性
bool mcu_pwm_channel(
handle hmcu,
dword dwch, // pwm通道号, = 3, 4, 5, 6, 7, 8
dword dwfreq, // pwm输出频率，单位hz，=0：停止pwm输出
dword dwduty, // pwm输出占空比，单位.1%, 输入范围= 0-1000
dword dwpol, // pwm初始极性，= 0: 低电平, = 1: 高电平
dword dwnum=0); // pwm脉冲个数, 缺省值=0：连续输出
em9380 pwm（pwm3~pwm8）实时控制应用举例：
// 打开mcu驱动，输入参数固定为0
handle hmcu = openmcu( 0 );
// 控制pwm3以频率100khz，每个脉冲25%的低电平输出3个脉冲
mcu_pwm_channel(hmcu, 3, 100000, 250, 0, 3 );
// 控制pwm4以频率100khz，每个脉冲25%的高电平输出3个脉冲
mcu_pwm_channel(hmcu, 4, 100000, 250, 1, 3 );
// 控制pwm5输出5mhz，50%占空比的连接pwm信号，dwnum参数使用缺省值
mcu_pwm_channel(hmcu, 5, 5000000, 500, 0);
// 控制pwm5停止输出
mcu_pwm_channel(hmcu, 5, 0, 0, 0);
// 关闭mcu驱动，释放相应资源
closemcu( hmcu );
执行上述代码后pwm3与pwm4的输出波形如下：（注：下图只是为了说明pol参考对输出波形的影响，实际上pwm3与pwm4并不是同步输出的，em9380的其它pwm暂时也不具有同步功能）
pwm输出波形
em9380可以支持8路pwm输出，其中6路是从从cpu crotex-m3上引出的，支持pwm输出计数，他们与gpio管脚复用关系如下：
em9380 gpio# pwm通道 备注
gpio20 pwm1
gpio21 pwm2
gpio4 pwm3 可计数
gpio5 pwm4 可计数
gpio6 pwm5 可计数
gpio7 pwm6 可计数
gpio0 pwm7 可计数
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