如何制作Wi-Fi控制的四轮机器人
步骤1：组件列表
wemos d1 mini ［数量– 1］
l293d电机驱动器ic ［数量– 2］
pcf8574端口扩展器ic ［数量– 1］
12v锂离子电池［数量– 1］
wi-fi控制的机器人pcb ［数量– 1］
4wd机器人智能汽车底盘套件［数量– 1］
步骤2：项目的大脑-esp8266开发板（wemos d1 mini）
wemos d1 mini 是基于esp-8266芯片的具有4mb闪存的微型wi-fi开发板。
具有11个数字输入/输出引脚，所有引脚均支持中断/pwm/i2c/单线（d0除外）
具有1个模拟输入（最大3.2v输入）
具有micro usb连接用于编程以及电源
该板基于esp8266，因此与arduino ide兼容，因此可以使用arduino进行编程，也可以使用lua编译器进行编程。它还支持串行和ota编程。
我们将使用arduino ide对wemos d1 mini进行编程。要使用arduino ide对该板进行编程，需要满足以下要求。
要求：-
ch340g驱动程序
从以下位置安装最新的arduino ide： arduino网站。
用于编程的微型usb电缆
在安装驱动程序和arduino软件之后，您需要在arduino ide内安装“ esp8266 wifi芯片的arduino核心”，以便我们可以在arduino环境中对esp8266芯片进行编程。此esp8266 arduino核心可让您使用熟悉的arduino函数和库编写草图，并直接在esp8266上运行它们，而无需外部微控制器。
esp8266 arduino核心随附的库可使用tcp和udp通过wifi进行通信， http，mdns，ssdp和dns服务器，进行ota更新，在闪存中使用文件系统，与sd卡，伺服器，spi和i2c外设配合使用。
下载以下文档以获取帮助关于如何安装esp8266 arduino内核。
步骤3：电机驱动器-l293d
电动机驱动器是一种用于电动机的ic，可让您同时控制两个电动机的工作速度和方向。
l293d设计用于可以在5 v至36 v的电压范围内提供双向驱动电流。l293d可以同时驱动2个直流电动机。
l293d是16引脚电动机驱动器ic。每个电机有4个input引脚，4个output引脚和2个enable引脚。
l293d特性：
每通道600ma输出电流能力
各个通道的时钟和逆时针方向控制。
l293d的引脚说明：
引脚1：当enable1为高电平时，ic的左侧部分将工作，即，与引脚3和引脚6连接的电动机将旋转。
引脚2：输入1，当此引脚为高电平时，电流将流经输出1。
引脚3：输出1，该引脚与电动机的一个端子连接。
引脚4/5：gnd引脚
引脚6：输出2，该引脚与电动机的一个端子连接。
引脚7：输入2，当此引脚为高电平时，电流将流经输出2。
引脚8：vcc2，该引脚用于为来自所连接电机的电源供电最大5v至36v取决于连接的电动机。
引脚9：当启用2为高电平时，ic的右侧部分将工作，即与引脚11和引脚14连接的电动机将旋转。
引脚10：输入4，当此引脚为高电平时，电流将流经输出4。
引脚11：输出4，该引脚与电机的一个端子连接。
引脚12/13：gnd引脚
引脚14：输出3，该引脚与电动机的一个端子连接。
引脚15：输入3，当此引脚为高电平时，电流将流经输出3。
引脚16：vcc1，用于为ic逻辑供电，即5v。
因此，您会看到需要3个数字引脚来控制每个电动机（一个引脚用于速度控制，两个引脚用于方向控制）。如果一个l293d控制两个直流电动机，那么我们将需要两个l293d ic来控制四个直流电动机。我们将在该项目中使用塑料bo电机。因此，您会看到我们需要12个数字引脚来同时通过速度和方向控制来独立控制所有四个dc电动机。
但是如果您看到wemos d1 mini只有11个数字i/o引脚和1个模拟i/o引脚销。为了解决这个问题，我们将四个启用引脚（第一个l293d的两个启用引脚和其他l293d的两个启用引脚）直接连接到wemos digital引脚，而所有八个输入引脚（第一个l293d的四个引脚和其他l293d的四个）直接连接到wemos digital引脚。
步骤4：pcf8574-一个i/o端口扩展器
wemos d1 mini（例如esp8266）缺少输入/输出引脚。我们可以使用i/o扩展器ic（例如pcf8574，这是一个8位i/o扩展器）来增加数字输入/输出引脚。
使用pcf8574a i/o扩展器的优点之一是它使用i2c总线仅需要两条数据线，它们是时钟（sck）和数据（sda）。因此，使用这两条线，您可以控制同一芯片的最多八个引脚。通过更改每个pcf8574的三个地址引脚，我们可以控制总共64个引脚。
用于两线双向总线（i2c）的8位输入/输出（i/o）扩展器设计用于2.5 v至6v vcc操作。 pcf8574器件通过i2c接口［串行时钟（scl），串行数据（sda）］为大多数微控制器系列提供通用的远程i/o扩展。
该器件具有8位功能准双向i/o端口（p0–p7），包括具有大电流驱动能力的锁存输出，可直接驱动led。每个准双向i/o都可以用作输入或输出，而无需使用数据方向控制信号。上电时，i/o较高。
有关下面的pcf8574与两个l293d ic的连接图，请参见下面的“ pcf8574_with_l293d” pdf文件。
步骤5 ：原理图
我已使用kicad进行pcb设计。
下载以下原理图pdf来设计自己的pcb或在点pcb板上实现。
步骤6：代码
连接到以下wi-fi接入点：-
//用户定义的网络凭据
const char * ssid =“ wifi_robot”;
const char * password =“ automate @ 111”;
连接到上述访问点后，请在网络浏览器中转到以下链接：-
http ：//192.168.4.1
您将收到以下消息：-
“您好，来自机器人！”
http://192.168.4.1/fw
这将导致机器人向前移动
http://192.168.4.1/bk
这将导致机器人向后移动
http://192.168.4.1/lt
这将导致机器人向左移动
http://192.168.4.1/rt
这将导致机器人向右移动
http://192.168.4.1/st
这将导致机器人停止
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wemos d1 mini 是基于esp-8266芯片的具有4mb闪存的微型wi-fi开发板。
具有11个数字输入/输出引脚，所有引脚均支持中断/pwm/i2c/单线（d0除外）
具有1个模拟输入（最大3.2v输入）
具有micro usb连接用于编程以及电源
该板基于esp8266，因此与arduino ide兼容，因此可以使用arduino进行编程，也可以使用lua编译器进行编程。它还支持串行和ota编程。
我们将使用arduino ide对wemos d1 mini进行编程。要使用arduino ide对该板进行编程，需要满足以下要求。
要求：-
ch340g驱动程序
从以下位置安装最新的arduino ide： arduino网站。
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在安装驱动程序和arduino软件之后，您需要在arduino ide内安装“ esp8266 wifi芯片的arduino核心”，以便我们可以在arduino环境中对esp8266芯片进行编程。此esp8266 arduino核心可让您使用熟悉的arduino函数和库编写草图，并直接在esp8266上运行它们，而无需外部微控制器。
esp8266 arduino核心随附的库可使用tcp和udp通过wifi进行通信， http，mdns，ssdp和dns服务器，进行ota更新，在闪存中使用文件系统，与sd卡，伺服器，spi和i2c外设配合使用。
下载以下文档以获取帮助关于如何安装esp8266 arduino内核。
步骤3：电机驱动器-l293d
电动机驱动器是一种用于电动机的ic，可让您同时控制两个电动机的工作速度和方向。
l293d设计用于可以在5 v至36 v的电压范围内提供双向驱动电流。l293d可以同时驱动2个直流电动机。
l293d是16引脚电动机驱动器ic。每个电机有4个input引脚，4个output引脚和2个enable引脚。
l293d特性：
每通道600ma输出电流能力
各个通道的时钟和逆时针方向控制。
l293d的引脚说明：
引脚1：当enable1为高电平时，ic的左侧部分将工作，即，与引脚3和引脚6连接的电动机将旋转。
引脚2：输入1，当此引脚为高电平时，电流将流经输出1。
引脚3：输出1，该引脚与电动机的一个端子连接。
引脚4/5：gnd引脚
引脚6：输出2，该引脚与电动机的一个端子连接。
引脚7：输入2，当此引脚为高电平时，电流将流经输出2。
引脚8：vcc2，该引脚用于为来自所连接电机的电源供电最大5v至36v取决于连接的电动机。
引脚9：当启用2为高电平时，ic的右侧部分将工作，即与引脚11和引脚14连接的电动机将旋转。
引脚10：输入4，当此引脚为高电平时，电流将流经输出4。
引脚11：输出4，该引脚与电机的一个端子连接。
引脚12/13：gnd引脚
引脚14：输出3，该引脚与电动机的一个端子连接。
引脚15：输入3，当此引脚为高电平时，电流将流经输出3。
引脚16：vcc1，用于为ic逻辑供电，即5v。
因此，您会看到需要3个数字引脚来控制每个电动机（一个引脚用于速度控制，两个引脚用于方向控制）。如果一个l293d控制两个直流电动机，那么我们将需要两个l293d ic来控制四个直流电动机。我们将在该项目中使用塑料bo电机。因此，您会看到我们需要12个数字引脚来同时通过速度和方向控制来独立控制所有四个dc电动机。
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有关下面的pcf8574与两个l293d ic的连接图，请参见下面的“ pcf8574_with_l293d” pdf文件。
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const char * password =“ automate @ 111”;
连接到上述访问点后，请在网络浏览器中转到以下链接：-
http ：//192.168.4.1
您将收到以下消息：-
“您好，来自机器人！”
http://192.168.4.1/fw
这将导致机器人向前移动
http://192.168.4.1/bk
这将导致机器人向后移动
http://192.168.4.1/lt
这将导致机器人向左移动
http://192.168.4.1/rt
这将导致机器人向右移动
http://192.168.4.1/st
这将导致机器人停止
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const在C语言与C++中的区别与使用！
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