高级速度控制功能块MC_VelocityProfile介绍（1）
本节及后边的一节，将介绍一个高级速度控制功能块：mc_velocityprofile。
首先介绍mc_velocityprofile功能块的主要功能，并介绍其中的几个基本概念，而后初步介绍mc_tprofile结构体数组的初始化。
2_功能块功能&概念介绍
根据定义，此功能块的功能是：“commands a time-velocity locked motion profile”，即：基于时间和速度定义的速度曲线。
time_velocity locked motion profile
如上图所示，即为一个基于时间和速度的motion profile，其横轴为时间（s），纵轴为速度。
从上图可以看出，此曲线由6个关键点以及连接这6个关键点的曲线定义。
time_velocity输入：
在功能块上，这些关键点对应timevelocity输入，即结构体数组：arr_tprofile。
arr_tprofile中定义了6个元素，每个元素即一个关键点，每个关键点的数据类型是：mc_tprofile，用于定义某关键点的速度、时间、加速度以及加加速度。
number_of_pairs：
在进行实际控制时，可能结构体数组：arr_tprofile中定义了多个点，但运动曲线只是用前边的部分关键点，因此，功能块的输入：number_of_pairs选择使用几个关键点。
其它输入和输出的功能，可参见功能块的说明文档，相对比较容易理解。
3_具体操作介绍
1.介绍功能块的功能和几个基本概念
2.通过excel中定义关键点，添加散点图，分别展示2次，3次，4次，5次多项式对应的曲线。因5次多项式都会直接通过关键点，因此多采用5次多项式。
3.在程序中添加mc_tprofile型的数组arr_tprofile。
4.添加arr_tprofile数组初始化的action，并进行arr_tprofile的初始化编程
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time_velocity输入：
在功能块上，这些关键点对应timevelocity输入，即结构体数组：arr_tprofile。
arr_tprofile中定义了6个元素，每个元素即一个关键点，每个关键点的数据类型是：mc_tprofile，用于定义某关键点的速度、时间、加速度以及加加速度。
number_of_pairs：
在进行实际控制时，可能结构体数组：arr_tprofile中定义了多个点，但运动曲线只是用前边的部分关键点，因此，功能块的输入：number_of_pairs选择使用几个关键点。
其它输入和输出的功能，可参见功能块的说明文档，相对比较容易理解。
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1.介绍功能块的功能和几个基本概念
2.通过excel中定义关键点，添加散点图，分别展示2次，3次，4次，5次多项式对应的曲线。因5次多项式都会直接通过关键点，因此多采用5次多项式。
3.在程序中添加mc_tprofile型的数组arr_tprofile。
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