一帧CAN报文多少字节
一帧can fd报文位数
根据can fd帧结构组成，可以算出一帧can fd报文位数：
can fd报文位数 = 帧起始（1位）+ 仲裁段（13/32位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0~512位）+ crc段（28/33位）+ ack段（2位）+ 帧结束（7位）
影响报文位数主要为仲裁段（帧id长度）和数据段（crc段受数据段长度影响）。通过帧类型、帧长度组合出不同情况报文位数：
标准帧，数据0字节
帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0位）+ crc段（28位）+ ack段（2位）+ 帧结束（7位）= 59位
标准帧，数据64字节
帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（512位）+ crc段（33位）+ ack段（2位）+ 帧结束（7位）= 576位
扩展帧，数据0字节
帧起始（1位）+ 仲裁段（32位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0位）+ crc段（28位）+ ack段（2位）+ 帧结束（7位）= 78位
扩展帧，数据64字节
帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（512位）+ crc段（33位）+ ack段（2位）+ 帧结束（7位）= 590位
精品专栏仲裁域和数据域位数
由于canfd采用了双波特率形式：标准波特率（也称仲裁域波特率）和数据域波特率，所以帧结构中不同段采用的波特率也不同。
仲裁域波特率所占位数帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段的edl、r0、brs（3位）+ ack段（2位）+ 帧结束（7位）
数据域波特率所占位数控制段的esi、dlc（5位）+ 数据段（0~512位）+ crc段（28/33位）
主要说明的是，brs位和crc界定符位均同时使用了两个波特率：
brs位：由**仲裁域波特率 * 仲裁域采样点 + 数据域波特率 * （1 - 仲裁域采样点）**组成；
crc界定符：由**数据域波特率 * 数据域采样点 + 仲裁域波特率 * （1 - 数据域采样点）**组成。
此处将brs认定采用仲裁域波特率、crc界定符采用数据域波特率以方便计算。
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影响报文位数主要为仲裁段（帧id长度）和数据段（crc段受数据段长度影响）。通过帧类型、帧长度组合出不同情况报文位数：
标准帧，数据0字节
帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0位）+ crc段（28位）+ ack段（2位）+ 帧结束（7位）= 59位
标准帧，数据64字节
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扩展帧，数据0字节
帧起始（1位）+ 仲裁段（32位）+ 控制段（8位）+ 数据段（0位）+ crc段（28位）+ ack段（2位）+ 帧结束（7位）= 78位
扩展帧，数据64字节
帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段（8位）+ 数据段（512位）+ crc段（33位）+ ack段（2位）+ 帧结束（7位）= 590位
精品专栏仲裁域和数据域位数
由于canfd采用了双波特率形式：标准波特率（也称仲裁域波特率）和数据域波特率，所以帧结构中不同段采用的波特率也不同。
仲裁域波特率所占位数帧起始（1位）+ 仲裁段（13位）+ 控制段的edl、r0、brs（3位）+ ack段（2位）+ 帧结束（7位）
数据域波特率所占位数控制段的esi、dlc（5位）+ 数据段（0~512位）+ crc段（28/33位）
主要说明的是，brs位和crc界定符位均同时使用了两个波特率：
brs位：由**仲裁域波特率 * 仲裁域采样点 + 数据域波特率 * （1 - 仲裁域采样点）**组成；
crc界定符：由**数据域波特率 * 数据域采样点 + 仲裁域波特率 * （1 - 数据域采样点）**组成。
此处将brs认定采用仲裁域波特率、crc界定符采用数据域波特率以方便计算。
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