工业机器人的控制系统由哪些部分结构组成
控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列cpu以及其他类型cpu。示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的cpu以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作
硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。
数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。
打印机接口：记录需要输出的各种信息。
传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。
网络接口：1）ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接pc通信，数据传输速率高达10mbit/s，可直接在pc上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持tcp/ip通信协议，通过ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。2）fieldbus接口：支持多种流行的现场总线规格，如device net、ab remote i/o、interbus-s、profibus-dp、m-net等。
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