KUKA根据伺服焊提示报警信息,寻找故障源.
机器人在执行焊接夹紧时出现故障,采用手动移动e1外部轴报错:
“emz: freigabe gesetzt”,焊钳不能移动,那是为什么呢?
syncmovemessage:
case 50
user_msg.msg_txt[]=emz: freigabe gesetzt
--------------------------
manualmove()......手动移动焊钳
if remfrgsz==true then
syncmovemessage(50, #quitmsg)发出故障提示信息!
else
--------------------------
if $softplcint[sznr] 0 then $softplcint[1]=7
$softplcint[13]=sznr $softplcint[13]=1
frgsz=fctfrgsz(sznr) 执行允许焊钳控制程序
if frgsz then
remfrgsz=true
exit
endif
deffctbool fctfrgsz(r_sznr:in)
bool fctfrgszval
int r_sznr
switch r_sznr
case 1
fctfrgszval=$out[o_sz1_frg] a715机器人激活焊钳力模式,激活功能条件.
case 2
fctfrgszval=$out[o_sz2_frg]
case 3
fctfrgszval=$out[o_sz3_frg]
case 4
fctfrgszval=$out[o_nz1_frg] a1175伺服铆钳的模式功能激活
case 5
fctfrgszval=$out[o_nz2_frg]
case 6
fctfrgszval=$out[o_cz1_frg] a1355伺服压铆钳的模式功能激活
case 7
fctfrgszval=$out[o_cz2_frg]
endswitch
return(fctfrgszval)
endfct
------------------------------------
所以下次再报这个故障可以把a715关了.然后移动焊钳外部轴.
按照这一思路,再有关于伺服焊钳的报警提示,也都可以找出.
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if frgsz then
remfrgsz=true
exit
endif
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bool fctfrgszval
int r_sznr
switch r_sznr
case 1
fctfrgszval=$out[o_sz1_frg] a715机器人激活焊钳力模式,激活功能条件.
case 2
fctfrgszval=$out[o_sz2_frg]
case 3
fctfrgszval=$out[o_sz3_frg]
case 4
fctfrgszval=$out[o_nz1_frg] a1175伺服铆钳的模式功能激活
case 5
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case 6
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case 7
fctfrgszval=$out[o_cz2_frg]
endswitch
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endfct
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