Profinet转EtherCAT主站网关用西门子1200控制EtherCAT伺服
yc-ectm-pn是pn(profinet)转ethercat网关，通过数据映射方式工作。
yc-ectm-pn在pn侧作为pn从站，接西门子plc的profinet口；在ethercat侧做为ethercat主站，接ethercat从站，如伺服驱动器、变频器等。使用场景：西门子plc使用profinet控制ethercat从站。
pn侧支持pnrtrealtimeclass1，classaandb；ethercat侧支持coe。
四、应用实例
实例拓扑如下图，用西门子1200/200smart控制ethercat伺服。
汇川sv660n伺服驱动器ethercat部分简介（参考sv660n手册）：
sv660n是汇川ethercat交流伺服驱动器。
采用的是iec61800‑7(cia402)‑canopen运动控制子协议。仅支持dc同步模式。同步周期由sync0控制。
支持7种控制模式。
本例程采用“周期同步位置模式”，模式字为8。
sv660n可用pdo如下：
根据sv660n手册，使用“周期同步位置模式”可以使用固定映射rpdo
0x1701和tpdo0x1b01。这两个pdo映射参数如下图所示：
1、连接硬件，电脑连接config口用来配置ethercat部分，电脑连接profinet
口用来组态profinet。ethercat口只用来连接伺服驱动器。
2、安装配置软件、拷贝xml文件、启动配置软件
3、在从站列表添加配置sv660n从站，在“常规”里面设置同步模式，在过程数据里面配置pdo。
4、选择电脑网卡，搜索并配置网关
博途v15下添加pn端设置
打开博途v15，点击新建工程，输入工程名称，安装gsd文件
2、添加plc，根据现场实际plc型号添加
3、添加网关
4、给网关添加输入输出，根据导出的excel表格计算出来需要12个字节q
和28个字节i，可以给插槽如下：
如上图所示pn端输出占了12个字节qb2-qb13，输入占了28个字节
ib2-ib29。
5、设置设备名称，组态页面和网关实际名称要一样
如果实际设备名称和组态名称不同需要修改到相同，否则无法组态成功。
6、下载程序并建立监控表，通过cia402规约引导伺服启动
这里只显示了部分对象，没有将所有对象显示出来。当statusword是0x1650，所以controlword写入6。
当statusword是0x1631，所以controlword写入7。
当statusword是0x1633，所以controlword写入15。
此时statusword是0x1637，至此，伺服已经启动。
之后可以看到伺服当前位置positionacutal是12，直接给目标位置target
position一个新值1000000，写入去，此时伺服会转动一下，并且当前位置值变成了999998。
附录：
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pn侧支持pnrtrealtimeclass1，classaandb；ethercat侧支持coe。
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sv660n是汇川ethercat交流伺服驱动器。
采用的是iec61800‑7(cia402)‑canopen运动控制子协议。仅支持dc同步模式。同步周期由sync0控制。
支持7种控制模式。
本例程采用“周期同步位置模式”，模式字为8。
sv660n可用pdo如下：
根据sv660n手册，使用“周期同步位置模式”可以使用固定映射rpdo
0x1701和tpdo0x1b01。这两个pdo映射参数如下图所示：
1、连接硬件，电脑连接config口用来配置ethercat部分，电脑连接profinet
口用来组态profinet。ethercat口只用来连接伺服驱动器。
2、安装配置软件、拷贝xml文件、启动配置软件
3、在从站列表添加配置sv660n从站，在“常规”里面设置同步模式，在过程数据里面配置pdo。
4、选择电脑网卡，搜索并配置网关
博途v15下添加pn端设置
打开博途v15，点击新建工程，输入工程名称，安装gsd文件
2、添加plc，根据现场实际plc型号添加
3、添加网关
4、给网关添加输入输出，根据导出的excel表格计算出来需要12个字节q
和28个字节i，可以给插槽如下：
如上图所示pn端输出占了12个字节qb2-qb13，输入占了28个字节
ib2-ib29。
5、设置设备名称，组态页面和网关实际名称要一样
如果实际设备名称和组态名称不同需要修改到相同，否则无法组态成功。
6、下载程序并建立监控表，通过cia402规约引导伺服启动
这里只显示了部分对象，没有将所有对象显示出来。当statusword是0x1650，所以controlword写入6。
当statusword是0x1631，所以controlword写入7。
当statusword是0x1633，所以controlword写入15。
此时statusword是0x1637，至此，伺服已经启动。
之后可以看到伺服当前位置positionacutal是12，直接给目标位置target
position一个新值1000000，写入去，此时伺服会转动一下，并且当前位置值变成了999998。
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