R128开发指南：中断方式驱动旋转编码器
旋转编码器是一种位置传感器，可将旋钮的角位置（旋转）转换为用于确定旋钮旋转方向的输出信号。
由于其坚固性和良好的数字控制；它们被用于许多应用中，包括机器人技术，cnc机器和打印机。
旋转编码器有两种类型-绝对式和增量式。绝对编码器为我们提供旋钮的精确位置（以度为单位），而增量编码器报告轴已移动了多少增量。
编码器内部是一个槽形磁盘，该磁盘连接到公共接地引脚c以及两个接触针a和b。旋转旋钮时，a和b根据旋转旋钮的方向以特定顺序与公共接地引脚c接触。
当它们接触公共接地时，它们会产生信号。当一个引脚先于另一引脚接触时，这些信号就会彼此错开90°。这称为正交编码。
顺时针旋转旋钮时，首先连接a引脚，然后连接b引脚。逆时针旋转旋钮时，首先连接b引脚，然后连接a引脚。
通过跟踪每个引脚何时与地面连接或与地面断开，我们可以使用这些信号变化来确定旋钮的旋转方向。您可以通过在a更改状态时观察b的状态来做到这一点。
我们搭建电路，如下：
1
载入方案
简介
我们使用的开发板是 r128-devkit，需要开发 c906 核心的应用程序，所以载入方案选择r128s2_module_c906。
$ source envsetup.sh $ lunch_rtos 1
2
gpio驱动
勾选
mrtos_menuconfig 找到下列驱动
drivers options ---> soc related device drivers ---> gpio devices ---> [*] enable gpio driver [*] enbale gpio hal apis test command
3
程序编写
简介
打开你喜欢的编辑器，在以下目录修改文件：
lichee/rtos/projects/r128s2/module_c906/src/main.c
4
头文件
引入
#include 5
使用gpio
配置引脚
1、配置 gpio 的上下拉状态
使用
hal_gpio_set_pull (gpio_pin_t pin, gpio_pull_status_t pull);来设置。这里我们设置 pa25 引脚为默认上拉状态。hal_gpio_set_pull(gpioa(25), gpio_pull_up);
2、配置 gpio 输入输出模式
使用
hal_gpio_set_direction (gpio_pin_t pin, gpio_direction_t direction); 来设置 gpio 的输入输出模式，这里配置为输入模式。hal_gpio_set_direction(gpioa(25), gpio_direction_input);
3、配置 gpio 的 mux 功能
gpio 通常有多种功能，需要配置 mux 选择需要的功能，使用
hal_gpio_pinmux_set_function (gpio_pin_t pin, gpio_muxsel_t function_index);来设置 gpio 的复用功能，这里配置为gpio 输入模式（gpio_muxsel_in）hal_gpio_pinmux_set_function(gpioa(25), gpio_muxsel_in);
4、获取 gpio 的电平
使用
int hal_gpio_get_data (gpio_pin_t pin, gpio_data_t *data);来获取 gpio 的电平gpio_data_t gpio_data;hal_gpio_get_data(gpioa(25), &gpio_data);
5、申请配置中断
使用
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当它们接触公共接地时，它们会产生信号。当一个引脚先于另一引脚接触时，这些信号就会彼此错开90°。这称为正交编码。
顺时针旋转旋钮时，首先连接a引脚，然后连接b引脚。逆时针旋转旋钮时，首先连接b引脚，然后连接a引脚。
通过跟踪每个引脚何时与地面连接或与地面断开，我们可以使用这些信号变化来确定旋钮的旋转方向。您可以通过在a更改状态时观察b的状态来做到这一点。
我们搭建电路，如下：
1
载入方案
简介
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$ source envsetup.sh $ lunch_rtos 1
2
gpio驱动
勾选
mrtos_menuconfig 找到下列驱动
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3
程序编写
简介
打开你喜欢的编辑器，在以下目录修改文件：
lichee/rtos/projects/r128s2/module_c906/src/main.c
4
头文件
引入
#include
使用gpio
配置引脚
1、配置 gpio 的上下拉状态
使用
hal_gpio_set_pull (gpio_pin_t pin, gpio_pull_status_t pull);来设置。这里我们设置 pa25 引脚为默认上拉状态。hal_gpio_set_pull(gpioa(25), gpio_pull_up);
2、配置 gpio 输入输出模式
使用
hal_gpio_set_direction (gpio_pin_t pin, gpio_direction_t direction); 来设置 gpio 的输入输出模式，这里配置为输入模式。hal_gpio_set_direction(gpioa(25), gpio_direction_input);
3、配置 gpio 的 mux 功能
gpio 通常有多种功能，需要配置 mux 选择需要的功能，使用
hal_gpio_pinmux_set_function (gpio_pin_t pin, gpio_muxsel_t function_index);来设置 gpio 的复用功能，这里配置为gpio 输入模式（gpio_muxsel_in）hal_gpio_pinmux_set_function(gpioa(25), gpio_muxsel_in);
4、获取 gpio 的电平
使用
int hal_gpio_get_data (gpio_pin_t pin, gpio_data_t *data);来获取 gpio 的电平gpio_data_t gpio_data;hal_gpio_get_data(gpioa(25), &gpio_data);
5、申请配置中断
使用
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