如何通过PCDK读写FANUC机器人IO
信息化是现代制造业的非常重要 的趋势。我们在集成机器人的时候，总希望尽可能多的采集机器人信息，以还原机器人的原貌，从而对机器人进行分析，做出接下来的决策。fanuc为各位提供 了pc操作机器人的软件接口—pc developer’s kits（以下简称pcdk）。
pcdk 是使pc和fanuc机器人系统高效通讯的功能强大的软件工具，既可用于开发又可用于运行环境。它在windows系统中快速运行，并且可以满足绝大部分 需求。pcdk包含几种pc与机器人控制器的接口：ftp、ecbr，robot server等。其中ftp、ecbr用于机器人文件的维护，而robot server用于读写变量、读写io、与用户程序协调合作，监控报警、控制流程、修改位置。我们使用robot server来读写机器人io。
通 过pcdk读写fanuc机器人io，采用的是面向对象的编程方法。pcdk内的robot server组件提供对象类frcrobot（frc表示fanuc robotics class，是robot server内所有对象类名称的前缀）。
编程者可以通过实例化该类的对象（以下称为gobjrobot对象）来连接机器人并通过该对象的属性和方法来获取 机器人信息以及控制机器人。创建objrobot对象后，可以获取该对象的一个属性“frcrobot.iotypes”的引用，该属性是我们完成机器人 io信息读写的关键所在。具体步骤如下：
1）确保pc与机器人控制器之间的以太网物理连接。
2）创建及共享一个“frcrobot”的引用：
set gobjrobot= new frcrobot
3）调用 “frcrobot.connect”方法来建立pc与机器人的连接：
gobjrobot.connect ”robotname”
4）通过 “frcrobot.disconnect”事件来处理不连接的状态。
5）通过“frcrobot.iotypes”读写io。以给do（1）赋值取反为例：
dim objdigout1 as frcdigitaliosignal
set objdigout1=gobjrobot.iotypes.item（frdouttype）.signals（1）
objdigout1.value = not objdigout1.value
图 中frcrobot是“robotserver”组件中唯一可被外部创建的对象类。任何需要和机器人控制器交互信息的应用，都需要通过这个类来获得引用。frciotypes和frciosignals均为对象集合，前者包含了机器人控制器中所有已设置的i/o类型，譬如ai、ao或di、do等类型，后 者则包含了属于某一特定i/o类型的所有i/o信号，例如所有属于di类型的i/o信号。值得注意的是frcrobot.iotypes属性即一个 frciotypes类对象。
发那科喷涂应用的上位机软件paintworks4是一套功能完备的机器人和涂装工艺设备管理软件，它正是采用pcdk来采集机器人数据，控制机器人部分功能。以下是其中一个子程序roboti/o，其作用就是对机器人io进行操作，这个功能正是采用了上述的方法。
读写机器人io是pcdk提供的功能中的比较基础的一项。paintworks4软件，除了io读写功能以外，还具有可以读写机器人的变量，修改工艺参数，操作机器人文件等功能。
总之，pcdk可以在编写pc读写控制机器人的上位机程序时，给编程者提供了很大的便利。
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pcdk 是使pc和fanuc机器人系统高效通讯的功能强大的软件工具，既可用于开发又可用于运行环境。它在windows系统中快速运行，并且可以满足绝大部分 需求。pcdk包含几种pc与机器人控制器的接口：ftp、ecbr，robot server等。其中ftp、ecbr用于机器人文件的维护，而robot server用于读写变量、读写io、与用户程序协调合作，监控报警、控制流程、修改位置。我们使用robot server来读写机器人io。
通 过pcdk读写fanuc机器人io，采用的是面向对象的编程方法。pcdk内的robot server组件提供对象类frcrobot（frc表示fanuc robotics class，是robot server内所有对象类名称的前缀）。
编程者可以通过实例化该类的对象（以下称为gobjrobot对象）来连接机器人并通过该对象的属性和方法来获取 机器人信息以及控制机器人。创建objrobot对象后，可以获取该对象的一个属性“frcrobot.iotypes”的引用，该属性是我们完成机器人 io信息读写的关键所在。具体步骤如下：
1）确保pc与机器人控制器之间的以太网物理连接。
2）创建及共享一个“frcrobot”的引用：
set gobjrobot= new frcrobot
3）调用 “frcrobot.connect”方法来建立pc与机器人的连接：
gobjrobot.connect ”robotname”
4）通过 “frcrobot.disconnect”事件来处理不连接的状态。
5）通过“frcrobot.iotypes”读写io。以给do（1）赋值取反为例：
dim objdigout1 as frcdigitaliosignal
set objdigout1=gobjrobot.iotypes.item（frdouttype）.signals（1）
objdigout1.value = not objdigout1.value
图 中frcrobot是“robotserver”组件中唯一可被外部创建的对象类。任何需要和机器人控制器交互信息的应用，都需要通过这个类来获得引用。frciotypes和frciosignals均为对象集合，前者包含了机器人控制器中所有已设置的i/o类型，譬如ai、ao或di、do等类型，后 者则包含了属于某一特定i/o类型的所有i/o信号，例如所有属于di类型的i/o信号。值得注意的是frcrobot.iotypes属性即一个 frciotypes类对象。
发那科喷涂应用的上位机软件paintworks4是一套功能完备的机器人和涂装工艺设备管理软件，它正是采用pcdk来采集机器人数据，控制机器人部分功能。以下是其中一个子程序roboti/o，其作用就是对机器人io进行操作，这个功能正是采用了上述的方法。
读写机器人io是pcdk提供的功能中的比较基础的一项。paintworks4软件，除了io读写功能以外，还具有可以读写机器人的变量，修改工艺参数，操作机器人文件等功能。
总之，pcdk可以在编写pc读写控制机器人的上位机程序时，给编程者提供了很大的便利。
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