基于RA6M4开发板的CAN通信功能
介绍
针对客户的开发需求，基于keil的开发环境，使用ra6m4开发板，通过配置rasc设置相关配置，实现can通信功能。
硬件准备
准备一块ra6m4开发板（cpk-ra6m4），芯片是用r7fa6m4af3cfb，主频200mhz，pin脚是144pin，1mb内存的，如下图所示。
软件部分
1
打开rasc.exe文件
2
填写工程名称和工程的保存位置，注意路径中不要包含中文和空格，点击next。
3
rasc支持iar和keil，在ide project type选择keil，选择芯片对应型号，点next。
4
选择工程模板，具体如下图，确认无误点击finish。
5
工程新建完成后，出现下图界面，此时可以确认一下自己的配置信息是否正确。
6
打开stacks，添加相关的代码模块。点击new stack-connectivity-can。
7
添加完成后，单击can模块。再点击properties打开配置界面，设置name，选择通道、id模式，设置can中断回调函数名称。
8
打开pins，选择peripherals-connectivity：can-can1，使能，配置引脚。
9
配置完成后点击右上角的三角按钮（generate project content），关闭rasc再打开keil生成的工程项目.
10
打开keil-customize tools menu，在command设置rasc的路径，在initial folder填写$p，在arguments写入--device $d --compiler armv6 configuration.xml。
11
如果需要打开rasc进行重新配置，需要在keil的界面点击tools-ra smart configurator。
12
打开hal_entry.c，找到可以添加自己代码的地方，添加相应的应用函数
13
定义相关的回调函数。
14
定义can发送和接收的数据格式。
15
定义发送和接收的数据，设置发送的id、数据格式、数据长度，初始化can。
16
在r_can_api.h文件中，添加一个指向接收数据的指针。
17
在can的回调函数中，添加读取接收到的数据，然后发送数据，并打上断点，如果进入断点则说明已经接收到数据。
18
在r_can.c的文件中的can_rx_isr(void)函数中修改以下代码。
19
在can分析仪中，发送扩展帧，帧id为00 00 00 01，数据为00 01 02 03 04 05 06 07，如果程序进入中断，则说明已经接收到数据，然后再发送数据给can分析仪。
20
程序进入中断，可以看到接收到的数据。
21
继续运行程序，可以看到can分析仪已经接收到数据。
22
说明can通信功能已经可以正常使用了。
结论
以上就是根据客户开发需求，实现can通信功能，通过该项目可以学会使用rasc在keil环境下的新建项目如何配置一个新的外设，如何调取相应的函数库，以及如何基于rasc进行应用开发。
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1
打开rasc.exe文件
2
填写工程名称和工程的保存位置，注意路径中不要包含中文和空格，点击next。
3
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4
选择工程模板，具体如下图，确认无误点击finish。
5
工程新建完成后，出现下图界面，此时可以确认一下自己的配置信息是否正确。
6
打开stacks，添加相关的代码模块。点击new stack-connectivity-can。
7
添加完成后，单击can模块。再点击properties打开配置界面，设置name，选择通道、id模式，设置can中断回调函数名称。
8
打开pins，选择peripherals-connectivity：can-can1，使能，配置引脚。
9
配置完成后点击右上角的三角按钮（generate project content），关闭rasc再打开keil生成的工程项目.
10
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11
如果需要打开rasc进行重新配置，需要在keil的界面点击tools-ra smart configurator。
12
打开hal_entry.c，找到可以添加自己代码的地方，添加相应的应用函数
13
定义相关的回调函数。
14
定义can发送和接收的数据格式。
15
定义发送和接收的数据，设置发送的id、数据格式、数据长度，初始化can。
16
在r_can_api.h文件中，添加一个指向接收数据的指针。
17
在can的回调函数中，添加读取接收到的数据，然后发送数据，并打上断点，如果进入断点则说明已经接收到数据。
18
在r_can.c的文件中的can_rx_isr(void)函数中修改以下代码。
19
在can分析仪中，发送扩展帧，帧id为00 00 00 01，数据为00 01 02 03 04 05 06 07，如果程序进入中断，则说明已经接收到数据，然后再发送数据给can分析仪。
20
程序进入中断，可以看到接收到的数据。
21
继续运行程序，可以看到can分析仪已经接收到数据。
22
说明can通信功能已经可以正常使用了。
结论
以上就是根据客户开发需求，实现can通信功能，通过该项目可以学会使用rasc在keil环境下的新建项目如何配置一个新的外设，如何调取相应的函数库，以及如何基于rasc进行应用开发。
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