带有Pi Zero和PXFmini的自动驾驶智能无人机制作步骤
步骤1：组装无人机套件 一旦获得所有组件，就开始组装无人机：将黑色框架放在一起，然后将电动机放在顶部。用一些胶带将esc（电子速度控制器）固定到框架上，然后将它们连接到电动机上。
将esc的电源（红色）和接地（黑色）端放到单个电缆中（稍后再连接到电池），然后将所有部件固定在框架下方。将电源模块连接器调整至电池连接器。有几种方法可以做到这一点，但这里有一个快速的方法：切断连接器，将电池和电源模块焊接在一起。切断电源模块的另一端，然后将电池连接器重新焊接（先前已切断）。完成！这将使我们能够轻松地将“电池+电源模块”连接至无人机。将“电池+电源模块”包装放在下面，使用包装中包含的维可牢尼龙搭扣来完成。
步骤2：准备好自动驾驶仪 如下图所示，将pxfmini屏蔽层连接到raspberry pi zero的顶部：
pxfmini（代表pixhawk fire cape mini），是用于树莓派的自动驾驶仪防护罩，用于建造机器人和无人机。您已经快完成了，但是您仍然需要在raspberry pi zero + pxfmini套件上获得合适的软件。这应该包括飞行堆栈，适当的内核，已启用的在启动时自动启动的守护程序以及其他优点。
幸运的是，如果您从erle robotics购买了pxfmini，则可以访问其中包含所有这些内容的debian映像，因此只需获取兼容pxfmini的debian映像并将其闪存到microsd卡中即可。
步骤3：安装自动驾驶仪
pxfmini安装在树莓派零组装在无人机上可以使用多种方法将自动驾驶仪（raspberry pi zero + pxfmini）安装在无人机上。接您的并将jst gh电缆从电源模块连接到pxfmini。连接电池后，这将为自动驾驶仪供电。接下来是在自动驾驶仪中安装pwm通道。拿走esc电缆，然后将esc 1（与电动机1相对应）连接到pwm通道1，将esc 2连接到pwm 2，依此类推。
步骤4：安装螺旋桨并使其飞行！顺时针（标有“ r”）和逆时针有两种螺旋桨。将顺时针方向的螺旋桨放在马达3和4中，将逆时针方向的螺旋桨放在马达1和2中。最后，您需要一种控制无人机的方法。
我提出几种方法：wifi +游戏手柄：让自动驾驶仪使用usb软件狗创建自己的wifi网络（erle robotics图像默认支持此功能），并使用通用的游戏路径通过地面控制站控制无人机。wifi + ros：您是否了解机器人操作系统（ros）？您可以使用ros节点可视化飞行模式，状态并控制无人机。传统rc：您也可以购买具有启用了ppmsum的接收器的rc控制器，并将其连接到自动驾驶仪（连接到ppm-sum输入通道）。
原文标题：带有pi zero和pxfmini的自动驾驶智能无人机
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步骤4：安装螺旋桨并使其飞行！顺时针（标有“ r”）和逆时针有两种螺旋桨。将顺时针方向的螺旋桨放在马达3和4中，将逆时针方向的螺旋桨放在马达1和2中。最后，您需要一种控制无人机的方法。
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