Arduino提供的PWM控制功能入门（2）
上回我们用 pwm 控制了一盏 led 灯的亮度，实现了渐明渐暗的效果。今天就来用 pwm 控制一个直流电机的转速，实现逐渐加速，减速的效果。为了能清除看到效果，笔者还专门用拙劣的手工做了一个纸风车，粘到电机转轴上。下面就来动手做实验。
实验器材：
arduino uno r3 芯片 x1adafruit 电机驱动板（motor shield）v1 型 x1直流电机 x1电线 x2usb 数据线 x1pc x1实验器材一览如下：
注意事项：
adafruit 电机驱动板是设计成兼容 arduino uno r3 芯片的，可以直接堆叠在 arduino 上连接。
驱动板上的 jumper（在标注 pwrjmp，意为 power jumper 的位置）是用来决定 arduino 和驱动板是否独立供电的。如果盖上 jumper，则驱动板由 arduino供电；如果拔掉jumper，则驱动板独立供电。
驱动板若要独立供电，电源接标注 ext_pwr（意为 external power）的 2 个接口。注意不要接反正负极，否则会烧坏驱动板甚至 arduino！驱动板上led 灯亮，表示驱动板供电正常。
实验原理：
pwm 全称 pulse width modulation，它的原理，简而言之，是通过产生持续时间长短不一的数字脉冲，来模拟连续变化的电平（“捏造”模拟信号）。注意芯片上的标识， pin 号旁边有 ~ 符号的表示该 pin 支持 pwm。（更详尽的原理以后再做整理）
实验步骤：
1.连接硬件：
首先将 adafruit 电机驱动板直接堆叠插在 arduino 板上，注意数字引脚对数字引脚，模拟引脚对模拟引脚，就可以很容易安装好。效果如图：
b. arduino 板用 usb 数据线接 pc。这时候 arduino 和驱动板都有供电，2 个板子上的 led 灯常亮；
c. 2 条电线穿进电机的 2 个脚，打个小结固定一下，连接顺序现在来说随意。这里提一下电线的准备，用剪刀剪出合适大小的电线后，用剪刀在电线的 2 端各去掉半个手指头长度的包皮，让导线头裸露；
d. 2 条电线另外一端接驱动板上标注 m3（意为 motor 3）的 2 个脚。用 3 mm 十字螺丝刀拧松 2 个脚的螺丝，把电线放进去 2 只脚的压片下，然后拧紧螺丝，效果如图：
2.下载安装电机驱动库
要用代码控制 adafruit 电机驱动板，可以使用 adafruit 提供的库函数，轻松上手。
然后打开 arduino ide，在菜单里，点击“项目”->“加载库”->“添加一个新 zip 库”，然后选择刚刚下载的 zip 压缩包就可以了。
3.编写程序
#include // 因为电机装在驱动板的 m3 位置，所以第一个参数是 3// 第 2 个参数是 pwm 频率，如果电机接在 m1-m2 位上，则参数可选// motor12_64khz// motor12_8khz// motor12_2khz // motor12_1khz// 如果电机接在 m3-m4 位上，则参数可选// motor34_64khz// motor34_8khz// motor34_1khzaf_dcmotor motor(3, motor34_64khz);void setup() { // 选择串口 baud 率 serial.begin(9600); serial.println(motor test!);}void loop() { serial.println(tick); // 设置电机向前运转 motor.run(forward); // 不断加速 for (int i = 0; i 0; i--) { motor.setspeed(i); // 等待 0.1 s 让电机充分减速 delay(100); } serial.println(tock); // 释放电机，不运转 motor.run(release); // 停转 1 s delay(1000); serial.println(tack); // 设置电机向后运转 motor.run(backward); // 不断加速 for (int i = 0; i 0; i--) { motor.setspeed(i); // 等待 0.1 s 让电机充分减速 delay(100); } serial.println(tock); // 释放电机，不运转 motor.run(release); // 停转 1 s delay(1000);}烧录到 arduino 芯片上，可以看到电机按照我们设计的一样，先正向加速运转，然后恒速转动 10 秒，然后减速运转，停顿 1 秒，然后反向加速运转，恒速转动 10 秒，然后减速运转，停顿 1 秒，周而复始。
最后，为了更加明显的看到电机的转动，笔者给小电机安上了一个粗糙的纸风车，效果如下：
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注意事项：
adafruit 电机驱动板是设计成兼容 arduino uno r3 芯片的，可以直接堆叠在 arduino 上连接。
驱动板上的 jumper（在标注 pwrjmp，意为 power jumper 的位置）是用来决定 arduino 和驱动板是否独立供电的。如果盖上 jumper，则驱动板由 arduino供电；如果拔掉jumper，则驱动板独立供电。
驱动板若要独立供电，电源接标注 ext_pwr（意为 external power）的 2 个接口。注意不要接反正负极，否则会烧坏驱动板甚至 arduino！驱动板上led 灯亮，表示驱动板供电正常。
实验原理：
pwm 全称 pulse width modulation，它的原理，简而言之，是通过产生持续时间长短不一的数字脉冲，来模拟连续变化的电平（“捏造”模拟信号）。注意芯片上的标识， pin 号旁边有 ~ 符号的表示该 pin 支持 pwm。（更详尽的原理以后再做整理）
实验步骤：
1.连接硬件：
首先将 adafruit 电机驱动板直接堆叠插在 arduino 板上，注意数字引脚对数字引脚，模拟引脚对模拟引脚，就可以很容易安装好。效果如图：
b. arduino 板用 usb 数据线接 pc。这时候 arduino 和驱动板都有供电，2 个板子上的 led 灯常亮；
c. 2 条电线穿进电机的 2 个脚，打个小结固定一下，连接顺序现在来说随意。这里提一下电线的准备，用剪刀剪出合适大小的电线后，用剪刀在电线的 2 端各去掉半个手指头长度的包皮，让导线头裸露；
d. 2 条电线另外一端接驱动板上标注 m3（意为 motor 3）的 2 个脚。用 3 mm 十字螺丝刀拧松 2 个脚的螺丝，把电线放进去 2 只脚的压片下，然后拧紧螺丝，效果如图：
2.下载安装电机驱动库
要用代码控制 adafruit 电机驱动板，可以使用 adafruit 提供的库函数，轻松上手。
然后打开 arduino ide，在菜单里，点击“项目”->“加载库”->“添加一个新 zip 库”，然后选择刚刚下载的 zip 压缩包就可以了。
3.编写程序
#include // 因为电机装在驱动板的 m3 位置，所以第一个参数是 3// 第 2 个参数是 pwm 频率，如果电机接在 m1-m2 位上，则参数可选// motor12_64khz// motor12_8khz// motor12_2khz // motor12_1khz// 如果电机接在 m3-m4 位上，则参数可选// motor34_64khz// motor34_8khz// motor34_1khzaf_dcmotor motor(3, motor34_64khz);void setup() { // 选择串口 baud 率 serial.begin(9600); serial.println(motor test!);}void loop() { serial.println(tick); // 设置电机向前运转 motor.run(forward); // 不断加速 for (int i = 0; i 0; i--) { motor.setspeed(i); // 等待 0.1 s 让电机充分减速 delay(100); } serial.println(tock); // 释放电机，不运转 motor.run(release); // 停转 1 s delay(1000); serial.println(tack); // 设置电机向后运转 motor.run(backward); // 不断加速 for (int i = 0; i 0; i--) { motor.setspeed(i); // 等待 0.1 s 让电机充分减速 delay(100); } serial.println(tock); // 释放电机，不运转 motor.run(release); // 停转 1 s delay(1000);}烧录到 arduino 芯片上，可以看到电机按照我们设计的一样，先正向加速运转，然后恒速转动 10 秒，然后减速运转，停顿 1 秒，然后反向加速运转，恒速转动 10 秒，然后减速运转，停顿 1 秒，周而复始。
最后，为了更加明显的看到电机的转动，笔者给小电机安上了一个粗糙的纸风车，效果如下：
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