使用树莓派控制GPIO教程
平台：树莓派 bcm2835 raspberry pi 3 model b rev 1.2
应用层控制gpio目前知道有两种方式——通过gpio设备文件和内存映射。
第一种，通过gpio设备文件
设备文件位于/sys/class/gpio目录下
通过向export中写gpio号可以挂载对应的gpio，gpio号是bcm的号，不是wiringpi的。
挂载后在gpio的文件夹下会有配置接口文件，向这些接口文件写命令就能控制gpio了。
上面用echo这种方式写成shell脚本就可以用脚本控制gpio了。
如果通过c语言控制，使用linux操作文件的api编程即可。
第二种，内存映射
将gpio的地址映射到内存空间，之后所有对这片内存的操作就是对gpio的操作。使用mmap函数实现映射。物理内存的设备文件是/dev/mem。
bcm2835的外设地址是0x3f000000，gpio的地址是外设地址基础上偏移0x200000。
使用open函数可以打开mem设备文件，之后使用mmap函数映射，其返回值就是分配的内存空间的起始地址。
注：必须有管理员权限才能打开mem设备文件，所以运行命令时必须加上sudo。
gpio有41个寄存器，每个寄存器都是32位的。
前六个用来设置gpio的功能，前五个寄存器每个设置10个gpio，最后一个设置4个，三个位设置一种功能。
gpio的设置寄存器是第8和9，清除寄存器是第11和12。一个位对应一个gpio。
根据以上寄存器的布局方式，可以使用下面的代码来设置和控制gpio。图中小写gpio就是映射后返回的地址指针，g是gpio号。
小结： 第一种方式比较适合对单独gpio的控制，比如调试和测试，更适用脚本编程；第二种方式适合c代码编程，更加通用方便。
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上面用echo这种方式写成shell脚本就可以用脚本控制gpio了。
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使用open函数可以打开mem设备文件，之后使用mmap函数映射，其返回值就是分配的内存空间的起始地址。
注：必须有管理员权限才能打开mem设备文件，所以运行命令时必须加上sudo。
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根据以上寄存器的布局方式，可以使用下面的代码来设置和控制gpio。图中小写gpio就是映射后返回的地址指针，g是gpio号。
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