如何用STM32让相对编码器说话？
▍编码器的由来和原理
若要对伺服系统中的电机进行高精度控制，需要准确的转子角度位置，这时候自然会想到，如果能张江转子每一圈进行细分，这样每次转多少角度便能精确知道。在这样的背景下，相对编码器就诞生了。
在网上找到下文这个图，很形象的表征了相对编码器的原理。
如图所示，在码盘上平均开出很多个等间距的槽，一段是led灯发出信号，另一端是接收器接收信号。如果信号能穿过码盘，则接收信号为高电平，反之则为低电平。这样当转子转起来以后，就不断的处高低电平。这就是编码器基本原理。
可以看到这里有三个信号，a/b/z，这时候就要想为什么要3个信号呢？如果仅仅对一圈做细分，命名一个信号就可以了。这就涉及到下面两个问题。
（1）如果是1个信号channel a，电机是正转还是反转就不知道了。需要一个相对的参考信号channel b，a和b相互呈一个角度，这样通过a和b的相对位置就能知道电机是顺时钟转还是逆时针转了。
（2）如果是2个信号，其中一旦有码盘有损坏，就可能出现检测结果无法校验的情况。举个例子，如果一圈开了16个槽，则每旋转一圈，正常情况下就有16个高低电平的信号出来。但如果一个槽坏了，实际上每转一圈只有15个信号出来，但这时如果仅仅通过channel a和channel b是无法判断的。在进行数据处理时还是认为16个信号为一圈，处理结果就有较大的偏差。为了避免这样的问题，补充z信号，一圈只出一个，这样就能相互交验了。一方面通过对a或者b计数，知道z是否有问题，反之对z信号计数就能知道a/b是否有问题。
所以就有了上图的z/a/b三个信号，共同组成了一个功能齐全的编码器。
在网上经常看到说a/b之间相互差90°，这个90°是认为360°为一个周期而言的。如下图所示。通过看a/b相对位置就知道电机是正转还是反转了。
实测波形，如下图所示（示波器不太好，有点毛刺）
正转
反转
▍使用stm32，让编码器说话
背景
stm32中提供了编码器接口，比较适用于相对编码器的应用场景。在手册中可以看到：
可以看到这里使用专用的模块就能完成相应的计数，通过数据的变化就能测出电机的转速。
所以，我想让编码器说话。在家翻箱倒柜以后，我准备了如下几个东西：
（1）带编码器的直流电机：这是作为编码器的载体使用，电机编码器的分辨率较低，每圈只有16个脉冲。但不影响测试。
（2）直流电源：用来直观的调电机的转速和正反转。
为了避免打广告的嫌疑，就不贴电源和电机图片了。
（3）stm32开发板：在家翻箱倒柜，找出2015年在21ic获得的stm32072 discovery板
（4）led数码管。用来通过编码器的数据处理，显示电机的转速。
试验第一步，让led数码管显示起来。
因为显示数据是最终目的。使用的这个板子，是集成了hc595锁存器的板子。相比于网上买的大部分51开发板数码管电机设计，使用两个hc595，可以大大减少pin脚的数量。网上使用的4位数码管，需要8个pin作为段选或者位选，非常麻烦。
根据hc595的手册，具有锁存加移位的特性（图中我标注所示）
最上面的3个sh-cp/ds/st-cp，像极了spi通信波形，只要合理配置，只需要3个信号线即可完成4数码管的轮流显示。
于是在开发板的pin做了如下硬件配置
pin（数码管） 74hc595spipin
sclkpin11（shift）spiclkpb13
rclkpin12（storage）nsspb12
diopin14（datainput）spimosipc3
qhpin9（dataoutput）spimisopc2
spi配置代码如下（配置了spi几个pin脚的定义，时钟，spi模式等）：
void spi_digital_tube_config（void）{ spi_inittypedef spi_initstructure; gpio_inittypedef gpio_initstructure;
/* disable the spi peripheral */ spi_cmd（spi2， disable）; /* enable sck， mosi， miso and nss gpio clocks */ rcc_apb1periphclockcmd（rcc_apb1periph_spi2， enable）; rcc_ahbperiphclockcmd（spi_digital_tube_sck_gpio_clk | spi_digital_tube_mosi_gpio_clk| spi_digital_tube_nss_gpio_clk， enable）;
/* spi pin mappings */ gpio_pinafconfig（spi_digital_tube_sck_gpio_port， spi_digital_tube_sck_source， spi_digital_tube_sck_af）; gpio_pinafconfig（spi_digital_tube_mosi_gpio_port， spi_digital_tube_mosi_source， spi_digital_tube_mosi_af）; gpio_pinafconfig（spi_digital_tube_miso_gpio_port， spi_digital_tube_miso_source， spi_digital_tube_miso_af）; gpio_pinafconfig（spi_digital_tube_nss_gpio_port， spi_digital_tube_nss_source， spi_digital_tube_nss_af）;
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_af; gpio_initstructure.gpio_otype = gpio_otype_pp; gpio_initstructure.gpio_pupd = gpio_pupd_down; gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_level_3;
/* spi sck pin configuration */ gpio_initstructure.gpio_pin = spi_digital_tube_sck_pin; gpio_init（spi_digital_tube_sck_gpio_port， &gpio_initstructure）;
/* spi mosi pin configuration */ gpio_initstructure.gpio_pin = spi_digital_tube_mosi_pin; gpio_init（spi_digital_tube_mosi_gpio_port， &gpio_initstructure）;
/* spi miso pin configuration */ gpio_initstructure.gpio_pin = spi_digital_tube_miso_pin; gpio_init（spi_digital_tube_miso_gpio_port， &gpio_initstructure）;
/* spi nss pin configuration */ gpio_initstructure.gpio_pin = spi_digital_tube_nss_pin; gpio_init（spi_digital_tube_nss_gpio_port， &gpio_initstructure）;
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_out; gpio_initstructure.gpio_pin = spi_digital_tube_nss_pin; gpio_init（spi_digital_tube_nss_gpio_port， &gpio_initstructure）;
/* spi configuration -------------------------------------------------------*/ spi_i2s_deinit（spi2）; spi_initstructure.spi_direction = spi_direction_2lines_fullduplex; spi_initstructure.spi_datasize = spi_datasize_16b; spi_initstructure.spi_cpol = spi_cpol_low; spi_initstructure.spi_cpha = spi_cpha_1edge;// spi_initstructure.spi_nss = spi_nss_hard; spi_initstructure.spi_nss = spi_nss_soft; spi_initstructure.spi_baudrateprescaler = spi_baudrateprescaler_256; spi_initstructure.spi_firstbit = spi_firstbit_msb; spi_initstructure.spi_crcpolynomial = 7; spi_initstructure.spi_mode = spi_mode_master; spi_init（spi2， &spi_initstructure）;
/* initialize the fifo threshold */ spi_rxfifothresholdconfig（spi2， spi_rxfifothreshold_qf）;
/* enable the spi peripheral */ spi_cmd（spi2， enable）;
// /* enable nss output for master mode */// spi_ssoutputcmd（spi2， enable）;}
使用tim6作为定时器，配置代码如下（1ms定时周期）：
static void basic_tim_mode_config（void）{ tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure; basic_tim_apbxclock_fun（basic_tim_clk， enable）; tim_timebasestructure.tim_period = basic_tim_period;//1ms tim_timebasestructure.tim_prescaler= basic_tim_prescaler;//47 tim_timebasestructure.tim_clockdivision=tim_ckd_div1; tim_timebasestructure.tim_countermode=tim_countermode_up; tim_timebasestructure.tim_repetitioncounter=0; tim_timebaseinit（basic_tim， &tim_timebasestructure）; tim_clearflag（basic_tim， tim_flag_update）; tim_itconfig（basic_tim，tim_it_update，enable）; tim_cmd（basic_tim， enable）; }
实际上每次只会有一个数码管亮，为了较好的视觉体验，将数码管进行千位百位十位个位循环显示，这样做的好处是4个数码管轮流显示，其亮度相同，避免出现一个数码管过亮的情形，影响视觉体验。数码管代码如下：
void displaynumber（uint16_t num）{ uint8_t mythousandnum，myhundrednum，mytennum，myunitnum=0; if（num》9999）num=9999; mythousandnum=num/1000%10; myhundrednum=num/100%10; mytennum=num/10%10; myunitnum=num%10; switch（mydisplaybit） { case thousaud： display16（mythousandnum，4）; mydisplaybit=hundred; break; case hundred： display16（myhundrednum，3）; mydisplaybit=ten; break; case ten： display16（mytennum，2）; mydisplaybit=unit; break; case unit： display16（myunitnum，1）; mydisplaybit=thousaud; break; default： display16（mythousandnum，4）; mydisplaybit=hundred; break; }}
static void display16（uint8_t num，uint8_t place）{ gpio_resetbits（spi_digital_tube_nss_gpio_port， spi_digital_tube_nss_pin）; uint16_t temp=（（num［num］）《《8）+（（0x01）《《（place-1））; spi2_send_byte16（temp）; gpio_setbits（spi_digital_tube_nss_gpio_port， spi_digital_tube_nss_pin）;}
然后，每隔0.5s累加一次。在定时器中累计
void tim6_dac_irqhandler（）{ static uint16_t counter=0; static uint16_t num_buffer=0; if （ tim_getitstatus（ basic_tim， tim_it_update） ！= reset ） { counter++; if（counter》499） { num_buffer++; counter=0; } displaynumber（num_buffer）; tim_clearitpendingbit（basic_tim ， tim_flag_update）; } }
所以，初试成功。
试验第二步，让编码器说话。
首先，在stm32中配置编码器。
使用pa6和pa7作为定时器3的通道1和通道2，进行下图模式的计数。
即效果如下：
代码如下
void tim3_encoderconfig（void）{ tim_icinittypedef tim_icinitstructure; tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure; gpio_inittypedef gpio_initstructure; nvic_inittypedef nvic_initstructure;
hall_tim_apbxclock_fun（encoder_tim_clk， enable）;
/* gpioa clock enable */ rcc_ahbperiphclockcmd（rcc_ahbperiph_gpioa， enable）; //pa6 & pa7 rcc_ahbperiphclockcmd（rcc_apb1periph_tim3，enable）; /* phase a & b*/ gpio_initstructure.gpio_pin = gpio_pin_6|gpio_pin_7; gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_af; gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz; gpio_initstructure.gpio_otype = gpio_otype_pp; gpio_initstructure.gpio_pupd = gpio_pupd_nopull; gpio_init（gpioa， &gpio_initstructure）; gpio_pinafconfig（gpioa， gpio_pinsource6， gpio_af_1）;//tim3_ch1 gpio_pinafconfig（gpioa， gpio_pinsource7， gpio_af_1）;//tim3_ch2
tim_deinit（tim3）; tim_timebasestructure.tim_period =0xffff; tim_timebasestructure.tim_prescaler =0; tim_timebasestructure.tim_clockdivision =tim_ckd_div1; tim_timebasestructure.tim_countermode =tim_countermode_up; tim_timebaseinit（tim3，&tim_timebasestructure）;
tim_encoderinterfaceconfig（tim3，tim_encodermode_ti12，tim_icpolarity_bothedge，tim_icpolarity_bothedge）;
tim_icstructinit（&tim_icinitstructure）; tim_icinitstructure.tim_icfilter = 0; tim_icinit（tim3， &tim_icinitstructure）;
// clear all pending interrupts tim_clearflag（tim3， tim_flag_update）; tim_itconfig（tim3， tim_it_update， enable）;
//reset counter tim_setcounter（tim3，0）; tim_cmd（tim3， enable）;
/* enable the tim1 global interrupt */ nvic_initstructure.nvic_irqchannel = tim3_irqn; nvic_initstructure.nvic_irqchannelpriority = 0; nvic_initstructure.nvic_irqchannelcmd = enable; nvic_init（&nvic_initstructure）;}
然后在中断服务函数中，将编码器的相对值计算出来，并根据编码器计数的相对变化，计算出电机的转速。具体代码如下：
void tim6_dac_irqhandler（）{ static uint16_t counter=0; static uint16_t num_buffer=0; static uint16_t temp_now=0; static uint16_t temp_pre=0; static uint16_t speed=0; if （ tim_getitstatus（ basic_tim， tim_it_update） ！= reset ） { counter++; temp_now=（tim_getcounter（tim3）&0xffff）; if（counter》499） { num_buffer=（temp_now-temp_pre）》0？temp_now-temp_pre:temp_pre-temp_now; speed=100*num_buffer*60/64; counter=0; } displaynumber（speed）; if（counter%10==0）temp_pre=temp_now; tim_clearitpendingbit（basic_tim ， tim_flag_update）; } }
同时，为了防止tim3中断溢出，记得清除中断标志位
void tim3_irqhandler （）{ if（tim_getitstatus（tim3， tim_it_update） ！= reset） { tim_clearitpendingbit（tim3， tim_it_update）; }}
实际效果如下图所示（东西太多，手机不好拍动图，只能静物显示），可知，当电机电压9.32v时，转速为843rpm。当电压为18.7v时，转速为1687rpm。编码器的波形也用示波器显示出来了。还不错哈，哈哈哈。
▍结论
本文使用stm32f0 discovery开发板，完成了编码器计数和电机转速的计算，并通过数码管将电机转速实时显示出来。
原文标题：手把手教你怎么用stm32让相对编码器说话
文章出处：【微信公众号：嵌入式arm】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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若要对伺服系统中的电机进行高精度控制，需要准确的转子角度位置，这时候自然会想到，如果能张江转子每一圈进行细分，这样每次转多少角度便能精确知道。在这样的背景下，相对编码器就诞生了。
在网上找到下文这个图，很形象的表征了相对编码器的原理。
如图所示，在码盘上平均开出很多个等间距的槽，一段是led灯发出信号，另一端是接收器接收信号。如果信号能穿过码盘，则接收信号为高电平，反之则为低电平。这样当转子转起来以后，就不断的处高低电平。这就是编码器基本原理。
可以看到这里有三个信号，a/b/z，这时候就要想为什么要3个信号呢？如果仅仅对一圈做细分，命名一个信号就可以了。这就涉及到下面两个问题。
（1）如果是1个信号channel a，电机是正转还是反转就不知道了。需要一个相对的参考信号channel b，a和b相互呈一个角度，这样通过a和b的相对位置就能知道电机是顺时钟转还是逆时针转了。
（2）如果是2个信号，其中一旦有码盘有损坏，就可能出现检测结果无法校验的情况。举个例子，如果一圈开了16个槽，则每旋转一圈，正常情况下就有16个高低电平的信号出来。但如果一个槽坏了，实际上每转一圈只有15个信号出来，但这时如果仅仅通过channel a和channel b是无法判断的。在进行数据处理时还是认为16个信号为一圈，处理结果就有较大的偏差。为了避免这样的问题，补充z信号，一圈只出一个，这样就能相互交验了。一方面通过对a或者b计数，知道z是否有问题，反之对z信号计数就能知道a/b是否有问题。
所以就有了上图的z/a/b三个信号，共同组成了一个功能齐全的编码器。
在网上经常看到说a/b之间相互差90°，这个90°是认为360°为一个周期而言的。如下图所示。通过看a/b相对位置就知道电机是正转还是反转了。
实测波形，如下图所示（示波器不太好，有点毛刺）
正转
反转
▍使用stm32，让编码器说话
背景
stm32中提供了编码器接口，比较适用于相对编码器的应用场景。在手册中可以看到：
可以看到这里使用专用的模块就能完成相应的计数，通过数据的变化就能测出电机的转速。
所以，我想让编码器说话。在家翻箱倒柜以后，我准备了如下几个东西：
（1）带编码器的直流电机：这是作为编码器的载体使用，电机编码器的分辨率较低，每圈只有16个脉冲。但不影响测试。
（2）直流电源：用来直观的调电机的转速和正反转。
为了避免打广告的嫌疑，就不贴电源和电机图片了。
（3）stm32开发板：在家翻箱倒柜，找出2015年在21ic获得的stm32072 discovery板
（4）led数码管。用来通过编码器的数据处理，显示电机的转速。
试验第一步，让led数码管显示起来。
因为显示数据是最终目的。使用的这个板子，是集成了hc595锁存器的板子。相比于网上买的大部分51开发板数码管电机设计，使用两个hc595，可以大大减少pin脚的数量。网上使用的4位数码管，需要8个pin作为段选或者位选，非常麻烦。
根据hc595的手册，具有锁存加移位的特性（图中我标注所示）
最上面的3个sh-cp/ds/st-cp，像极了spi通信波形，只要合理配置，只需要3个信号线即可完成4数码管的轮流显示。
于是在开发板的pin做了如下硬件配置
pin（数码管） 74hc595spipin
sclkpin11（shift）spiclkpb13
rclkpin12（storage）nsspb12
diopin14（datainput）spimosipc3
qhpin9（dataoutput）spimisopc2
spi配置代码如下（配置了spi几个pin脚的定义，时钟，spi模式等）：
void spi_digital_tube_config（void）{ spi_inittypedef spi_initstructure; gpio_inittypedef gpio_initstructure;
/* disable the spi peripheral */ spi_cmd（spi2， disable）; /* enable sck， mosi， miso and nss gpio clocks */ rcc_apb1periphclockcmd（rcc_apb1periph_spi2， enable）; rcc_ahbperiphclockcmd（spi_digital_tube_sck_gpio_clk | spi_digital_tube_mosi_gpio_clk| spi_digital_tube_nss_gpio_clk， enable）;
/* spi pin mappings */ gpio_pinafconfig（spi_digital_tube_sck_gpio_port， spi_digital_tube_sck_source， spi_digital_tube_sck_af）; gpio_pinafconfig（spi_digital_tube_mosi_gpio_port， spi_digital_tube_mosi_source， spi_digital_tube_mosi_af）; gpio_pinafconfig（spi_digital_tube_miso_gpio_port， spi_digital_tube_miso_source， spi_digital_tube_miso_af）; gpio_pinafconfig（spi_digital_tube_nss_gpio_port， spi_digital_tube_nss_source， spi_digital_tube_nss_af）;
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_af; gpio_initstructure.gpio_otype = gpio_otype_pp; gpio_initstructure.gpio_pupd = gpio_pupd_down; gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_level_3;
/* spi sck pin configuration */ gpio_initstructure.gpio_pin = spi_digital_tube_sck_pin; gpio_init（spi_digital_tube_sck_gpio_port， &gpio_initstructure）;
/* spi mosi pin configuration */ gpio_initstructure.gpio_pin = spi_digital_tube_mosi_pin; gpio_init（spi_digital_tube_mosi_gpio_port， &gpio_initstructure）;
/* spi miso pin configuration */ gpio_initstructure.gpio_pin = spi_digital_tube_miso_pin; gpio_init（spi_digital_tube_miso_gpio_port， &gpio_initstructure）;
/* spi nss pin configuration */ gpio_initstructure.gpio_pin = spi_digital_tube_nss_pin; gpio_init（spi_digital_tube_nss_gpio_port， &gpio_initstructure）;
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_out; gpio_initstructure.gpio_pin = spi_digital_tube_nss_pin; gpio_init（spi_digital_tube_nss_gpio_port， &gpio_initstructure）;
/* spi configuration -------------------------------------------------------*/ spi_i2s_deinit（spi2）; spi_initstructure.spi_direction = spi_direction_2lines_fullduplex; spi_initstructure.spi_datasize = spi_datasize_16b; spi_initstructure.spi_cpol = spi_cpol_low; spi_initstructure.spi_cpha = spi_cpha_1edge;// spi_initstructure.spi_nss = spi_nss_hard; spi_initstructure.spi_nss = spi_nss_soft; spi_initstructure.spi_baudrateprescaler = spi_baudrateprescaler_256; spi_initstructure.spi_firstbit = spi_firstbit_msb; spi_initstructure.spi_crcpolynomial = 7; spi_initstructure.spi_mode = spi_mode_master; spi_init（spi2， &spi_initstructure）;
/* initialize the fifo threshold */ spi_rxfifothresholdconfig（spi2， spi_rxfifothreshold_qf）;
/* enable the spi peripheral */ spi_cmd（spi2， enable）;
// /* enable nss output for master mode */// spi_ssoutputcmd（spi2， enable）;}
使用tim6作为定时器，配置代码如下（1ms定时周期）：
static void basic_tim_mode_config（void）{ tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure; basic_tim_apbxclock_fun（basic_tim_clk， enable）; tim_timebasestructure.tim_period = basic_tim_period;//1ms tim_timebasestructure.tim_prescaler= basic_tim_prescaler;//47 tim_timebasestructure.tim_clockdivision=tim_ckd_div1; tim_timebasestructure.tim_countermode=tim_countermode_up; tim_timebasestructure.tim_repetitioncounter=0; tim_timebaseinit（basic_tim， &tim_timebasestructure）; tim_clearflag（basic_tim， tim_flag_update）; tim_itconfig（basic_tim，tim_it_update，enable）; tim_cmd（basic_tim， enable）; }
实际上每次只会有一个数码管亮，为了较好的视觉体验，将数码管进行千位百位十位个位循环显示，这样做的好处是4个数码管轮流显示，其亮度相同，避免出现一个数码管过亮的情形，影响视觉体验。数码管代码如下：
void displaynumber（uint16_t num）{ uint8_t mythousandnum，myhundrednum，mytennum，myunitnum=0; if（num》9999）num=9999; mythousandnum=num/1000%10; myhundrednum=num/100%10; mytennum=num/10%10; myunitnum=num%10; switch（mydisplaybit） { case thousaud： display16（mythousandnum，4）; mydisplaybit=hundred; break; case hundred： display16（myhundrednum，3）; mydisplaybit=ten; break; case ten： display16（mytennum，2）; mydisplaybit=unit; break; case unit： display16（myunitnum，1）; mydisplaybit=thousaud; break; default： display16（mythousandnum，4）; mydisplaybit=hundred; break; }}
static void display16（uint8_t num，uint8_t place）{ gpio_resetbits（spi_digital_tube_nss_gpio_port， spi_digital_tube_nss_pin）; uint16_t temp=（（num［num］）《《8）+（（0x01）《《（place-1））; spi2_send_byte16（temp）; gpio_setbits（spi_digital_tube_nss_gpio_port， spi_digital_tube_nss_pin）;}
然后，每隔0.5s累加一次。在定时器中累计
void tim6_dac_irqhandler（）{ static uint16_t counter=0; static uint16_t num_buffer=0; if （ tim_getitstatus（ basic_tim， tim_it_update） ！= reset ） { counter++; if（counter》499） { num_buffer++; counter=0; } displaynumber（num_buffer）; tim_clearitpendingbit（basic_tim ， tim_flag_update）; } }
所以，初试成功。
试验第二步，让编码器说话。
首先，在stm32中配置编码器。
使用pa6和pa7作为定时器3的通道1和通道2，进行下图模式的计数。
即效果如下：
代码如下
void tim3_encoderconfig（void）{ tim_icinittypedef tim_icinitstructure; tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure; gpio_inittypedef gpio_initstructure; nvic_inittypedef nvic_initstructure;
hall_tim_apbxclock_fun（encoder_tim_clk， enable）;
/* gpioa clock enable */ rcc_ahbperiphclockcmd（rcc_ahbperiph_gpioa， enable）; //pa6 & pa7 rcc_ahbperiphclockcmd（rcc_apb1periph_tim3，enable）; /* phase a & b*/ gpio_initstructure.gpio_pin = gpio_pin_6|gpio_pin_7; gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_af; gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz; gpio_initstructure.gpio_otype = gpio_otype_pp; gpio_initstructure.gpio_pupd = gpio_pupd_nopull; gpio_init（gpioa， &gpio_initstructure）; gpio_pinafconfig（gpioa， gpio_pinsource6， gpio_af_1）;//tim3_ch1 gpio_pinafconfig（gpioa， gpio_pinsource7， gpio_af_1）;//tim3_ch2
tim_deinit（tim3）; tim_timebasestructure.tim_period =0xffff; tim_timebasestructure.tim_prescaler =0; tim_timebasestructure.tim_clockdivision =tim_ckd_div1; tim_timebasestructure.tim_countermode =tim_countermode_up; tim_timebaseinit（tim3，&tim_timebasestructure）;
tim_encoderinterfaceconfig（tim3，tim_encodermode_ti12，tim_icpolarity_bothedge，tim_icpolarity_bothedge）;
tim_icstructinit（&tim_icinitstructure）; tim_icinitstructure.tim_icfilter = 0; tim_icinit（tim3， &tim_icinitstructure）;
// clear all pending interrupts tim_clearflag（tim3， tim_flag_update）; tim_itconfig（tim3， tim_it_update， enable）;
//reset counter tim_setcounter（tim3，0）; tim_cmd（tim3， enable）;
/* enable the tim1 global interrupt */ nvic_initstructure.nvic_irqchannel = tim3_irqn; nvic_initstructure.nvic_irqchannelpriority = 0; nvic_initstructure.nvic_irqchannelcmd = enable; nvic_init（&nvic_initstructure）;}
然后在中断服务函数中，将编码器的相对值计算出来，并根据编码器计数的相对变化，计算出电机的转速。具体代码如下：
void tim6_dac_irqhandler（）{ static uint16_t counter=0; static uint16_t num_buffer=0; static uint16_t temp_now=0; static uint16_t temp_pre=0; static uint16_t speed=0; if （ tim_getitstatus（ basic_tim， tim_it_update） ！= reset ） { counter++; temp_now=（tim_getcounter（tim3）&0xffff）; if（counter》499） { num_buffer=（temp_now-temp_pre）》0？temp_now-temp_pre:temp_pre-temp_now; speed=100*num_buffer*60/64; counter=0; } displaynumber（speed）; if（counter%10==0）temp_pre=temp_now; tim_clearitpendingbit（basic_tim ， tim_flag_update）; } }
同时，为了防止tim3中断溢出，记得清除中断标志位
void tim3_irqhandler （）{ if（tim_getitstatus（tim3， tim_it_update） ！= reset） { tim_clearitpendingbit（tim3， tim_it_update）; }}
实际效果如下图所示（东西太多，手机不好拍动图，只能静物显示），可知，当电机电压9.32v时，转速为843rpm。当电压为18.7v时，转速为1687rpm。编码器的波形也用示波器显示出来了。还不错哈，哈哈哈。
▍结论
本文使用stm32f0 discovery开发板，完成了编码器计数和电机转速的计算，并通过数码管将电机转速实时显示出来。
原文标题：手把手教你怎么用stm32让相对编码器说话
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