库卡机器人之坐标偏移
一.概要：
已使用过库卡机器人的老铁们，应该知道要表示一个机器人的直角坐标系的位置会用到frame/pos/e3pos/e6pos类型的数据，其中：
-x/y/z：表示直角坐标系直线坐标；
-a/b/c: 表示直角坐标系旋转坐标；
-s/t : 表示机器人的状态与转角；
-e1..e6：表示外部轴的角度；
库卡的欧拉角euler-a-b-c对应的是z->y->x；
二.欧拉角说明：
1.库卡机器人坐标转换的遵循的准则：
- 第一步：x/y/z变换(顺序无关)；
- 第二步：a/b/c变换（先a，再b，最后c）；
2.案例：
-绕x转90°，再绕y转90°，最后绕z转90°：
-绕y转90°，再绕x转90°，最后绕z转90°：
三.几何运算符：
用几何运算符可以以几何方式相加位置。几何相加也被称之为“frame 运算”。在 krl 中通过冒号“：” 表示几何运算符。
1.适用数据类型：frame/pos/e6pos类型数据；
2.两个运算数的运算：
3.三个运算数的运算：
四.应用场景：
1.机器人基于当前位置沿工具z向移动100mm：
-传统：lin_rel{z 100}#tool
-几何运算符：
2.机器人基于当前位置沿基座标z向移动100mm：
-传统：lin_rel{z 100}#base
-几何运算符：
注意:不推荐使用相对运动指令；
3.视觉相机知会机器人应该沿着基座标x方向偏-0.5，沿着y方向偏移1.1，沿着a方向旋转0.2，由于视觉每一次修正值不一定一样，常规做法:
最好的做法是用几何运算符：
五.扩展(偏移功能)
1.计算点相对基座标cs偏移：
2.计算点相对工具cs偏移：
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2.案例：
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-几何运算符：
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