基于树莓派的交互机器人设计
今天小编给大家带来的是加拿大maker levent erenler 的doly robot的机器人项目，该项目基于树莓派cm4(raspberry pi compute module 4)打造，集人脸识别、语音识别、物体识别、桌面助手、移动监控于一身，可以作为学习开发平台使用模块化编程。
材料清单
硬件：
raspberry pi computer module 4
8兆像素索尼imx219摄像头
触摸传感器 * 2
6轴imu传感器
tof 传感器 * 2
红外边缘传感器 *4
麦克风 * 2
扬声器 * 2
9克舵机 * 2
直流编码器电机 * 2
圆形lcd屏幕 * 2
18650电池 *1
其他：
3d打印的机器人外壳
3d打印的tpu机器人履带
step 1 - 3d打印
所有的3d打印文件都可以在githup找到，文件中有两种打印文件，以“fdm”开头的文件需要 fdm 3d 打印机。以“sla”开头的文件需要 sla 3d 打印机。打印文件下载地址https://github.com/robotdoly/doly-diy/tree/main/stl
使用 pla 打印很容易，但我建议为底盖打印 petg 或 abs 等耐热丝，这样可以提升doly robot的整体强度，质感也会更好
手部的打印结构优先选用半透明的树脂材料打印，这样手灯效果会更好
采用 ninjaflex 85a tpu 打印的轨道
step 2 - 准备零件
舵机改装：
取下底盖
重新焊装舵机线，长度预留6厘米
装回底盖
更换光固化的打印的舵机顶盖
充电接口制作
*按 1:1 比例打印随附的连接器图;
*用双面胶带将打印纸粘贴到铜片上;
*切割图纸区域;
*如图所示弯曲边缘;
*撕掉胶带和纸;
step 3 - 电子元件
pcb板设计
如果您想自己动手，可以从链接访问原理图、gerber 文件和 bom 文件。
将电子元件放置在 pcb 上后，您必须借助 3d 打印对准器将 lcd 与 eye pcb 对齐，该对准器位于“lcd_aligner.stl”排插接口中。
* 将eye pcb 放入对准器中，如图所示。
* 使用双面胶带将 lcd 粘合到 pcb 上。
* 取下 lcd 塑料盖。
* 应用屏幕保护玻璃。
step 4 - 组装
本视频系列将向您展示如何组装 diy doly 机器人。
step 5 - 充电器组装
3d打印零件
充电器组装
打印完 3d 零件后，您将需要组装充电器板。原理图和组件列表 (bom) 位于此链接。
当所有 3d 打印部件准备就绪后，
小心地在顶面和底面涂上胶水。
确保胶水远离边缘。
确保零件正确对齐。
将顶部固定到底部。
几分钟后安装充电器模块并用四颗螺钉固定底盖。
软件
您可以在此链接中找到包含驱动程序、模块和库的预编译内核映像。
我正在研究示例来演示如何控制和访问功能，但是您可以在此处找到一些 c++ 示例。
与 picovoice 进行语音交互。
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*切割图纸区域;
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* 将eye pcb 放入对准器中，如图所示。
* 使用双面胶带将 lcd 粘合到 pcb 上。
* 取下 lcd 塑料盖。
* 应用屏幕保护玻璃。
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当所有 3d 打印部件准备就绪后，
小心地在顶面和底面涂上胶水。
确保胶水远离边缘。
确保零件正确对齐。
将顶部固定到底部。
几分钟后安装充电器模块并用四颗螺钉固定底盖。
软件
您可以在此链接中找到包含驱动程序、模块和库的预编译内核映像。
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