ROS操作系统学习笔记4
第3步，设置cmakelists.txt&package.xmlcmakelists.txt：
find_package(catkin required components roscpp std_msgs)//告诉系统编译本包时，需要找到这两个包catkin_package(# include_dirs include# libraries studycatkin_depends roscpp std_msgs# depends system_lib)//声明依赖本包同时需要里面这两个ros包add_executable(${project_name}_node src/study_listen_node.cpp)//编译本包生成的可执行文件add_dependencies(${project_name}_node ${${project_name}_exported_targets} ${catkin_exported_targets})//链接可执行文件和依赖库//一般情况而已，cmakelists.txt是创建包同时，系统自动生成的，然后，我们需要的工作，一般情况就是把上面基本地方去掉#号就行了（目的告诉系统，关于该包，在哪，依赖是啥）package.xml：
roscppstd_msgsroscppstd_msgs//主要修改类似样式，当然，本例子比较简单，系统生成的，不需要做其他修改，但是，如果节点添加新的依赖，需要在这些地方添加相应的包第4步，编译
$ catkin_make #注意在要做工作空间的一级目录下使用该指令第5步，验证
$ roscore & #运行一个ros master$ rosrun study study_node & #包名+节点名;由于测试listener的节点，所以需要启动一个talker的node才行$ rostopic echo #study_topicdata: hello study world!432---data: hello study world!433 //表示发布成功#开启一个新终端$ rosrun study study_listen_node #包名+节点名[ info] [1606043574.419247936]: i can see you again,hello study world!178 //表示监听成功这时，从零开始创建的listener节点node，成功创建完成
自定义消息类型并发布演示这里主要就是定义一个消息类型是重点，然后，在上面创建的talker以及listener包里面头文件包含，然后在cmakelists.txt&package.xml两文件中，添加新的头文件类型即可使用新定义的消息类型了。
第一步，创建一个包:
$ catkin_create_pkg study_msgs std_msgs roscpp第二步，在包创建一个msg文件夹( 注意文件夹名称一定是这样子的，否则，在cmakelists要修改很多 )
第三步，在文件夹中新建文件，studymsg.msg（注意命名方式以及后缀）
string detailint32 id注意，自定义的消息类型，记得一定不能写其他说明性内容进去，否则发生编译错误
第四步，设置cmakelists.txt&package.xmlcmakelists.txt：
find_package(catkin required componentsroscppstd_msgs message_generation)## generate messages in the 'msg' folder//这里可以看出，系统只会在msg文件夹中查找，对应第二步add_message_files( files studymsg.msg)## generate added messages and services with any dependencies listed heregenerate_messages( dependencies std_msgs)package.xml：
message_generation message_runtime第五步，编译，catkin_make
第六步，查看
$ cd include/study_msgs$ lsstudymsg.h //表示该头文件生成成功这时候，自定义消息类型生成成功，并且，可以被其他包通过头文件#includestudy_msgs/studymsg.h方式，就可以正常使用。下面，以发布一个talker节点来展示，并且发布的topic名称为/study_topic_new当然，cmakelists.txt&package.xml要做相应的补充，cmakelists.txt：
find_package(catkin required componentsroscppstd_msgs study_msgs)catkin_package(# include_dirs include# libraries studycatkin_depends roscpp std_msgs study_msgs# depends system_lib)//两者都是添加新消息类型study_msgspackage.xml：
study_msgsstudy_msgs//添加新消息类型study_msgs此时，study_node.cpp为：
#includeros/ros.h#includestd_msgs/string.h#include#includestudy_msgs/studymsg.h//使用自定义消息类型int main(int argc,char **argv){ ros::init(argc,argv,study_talker);//node's attribute name ros::nodehandle n; ros::publisher study_pub=n.advertise终端查看：
$ rostopic echo /study_topic_new---detail: hello study world! newid: 29975---4.** 参数中心rosparam的使用演示**
开始展示之前，一定要记得在study_listen包的cmakelists.txt&package.xml做好跟上面的talker包study一样准备，保证可以使用自定义消息类型。
study_node.cpp：
#includeros/ros.h#includestd_msgs/string.h#include#includestudy_msgs/studymsg.hint main(int argc,char **argv){ ros::init(argc,argv,study_talker);//node's attribute name ros::nodehandle n; ros::publisher study_pub=n.advertisestudy_listen_node.cpp：
#includeros/ros.h#includestd_msgs/string.h#includestudy_msgs/studymsg.hvoid studycallback(const std_msgs::string::constptr& msg){ ros_info(i can see you again,%s ,msg->data.c_str());}//测试是监听study_topic成功与否void studycallback_new(const study_msgs::studymsg::constptr& msg){ ros_info(i think i cant forget you,%s,%d,msg->detail.c_str(),msg->id);}//测试监听自定义消息成功与否void studycallback_param(const study_msgs::studymsg::constptr& msg){ ros_info(i think i cant forget you,%s,%d,msg->detail.c_str(),msg->id);}//测试rosparam参数中心是否工作成功int main(int argc,char ** argv){ ros::init(argc,argv,study_listener); ros::nodehandle n; ros::subscriber sub=n.subscribe(/study_topic,10,studycallback); ros::subscriber sub_new=n.subscribe(study_topic_new,10,studycallback_new); ros::subscriber sub_param=n.subscribe(/params_topic,10,studycallback_param); ros::spin(); return 0;}修改了上面的两个文件，接下来就是编译整个工作空间并成功，接着在终端执行
$ roscore & #启动ros master$ rosrun study study_node & #启动talker节点$ rosrun study_listen study_listen_node #启动listener节点[ info] [1606047990.464340880]: i can see you again,hello study world!99[ info] [1606047990.464436530]: i think i cant forget you,hello study world! new,100[ info] [1606047990.476383810]: i think i cant forget you,cc,100这时候我们发现，上面我们定义的回调函数，都成功调用了（表示上面的talker/listener/自定义消息 类型都是编写并运行正常的）当我们在终端2启动参数中心rosparam设置参数：
$ rosparam set /myparam yqy终端1的显示调整为：
[ info] [1606048163.371016634]: i can see you again,hello study world!368[ info] [1606048163.371113447]: i think i cant forget you,hello study world! new,369[ info] [1606048163.394940978]: i think i cant forget you,yqy,369也就是将周期第三个，cc调整为yqy了。
本章小结：创建一个包，需要定义好cmakelists.txt 、package.xml两个文件，主要就是告诉系统，我这个包编译和运行时依赖是什么;talker和listener的编写也是基本套路一样的，重新发布的主题以及消息类型以及内容就发布ok了;listener的回调函数，注意是无返回类型的;重新自定义一个消息类型，注意文件夹命名以及文件后缀名称。基本是这些。
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find_package(catkin required components roscpp std_msgs)//告诉系统编译本包时，需要找到这两个包catkin_package(# include_dirs include# libraries studycatkin_depends roscpp std_msgs# depends system_lib)//声明依赖本包同时需要里面这两个ros包add_executable(${project_name}_node src/study_listen_node.cpp)//编译本包生成的可执行文件add_dependencies(${project_name}_node ${${project_name}_exported_targets} ${catkin_exported_targets})//链接可执行文件和依赖库//一般情况而已，cmakelists.txt是创建包同时，系统自动生成的，然后，我们需要的工作，一般情况就是把上面基本地方去掉#号就行了（目的告诉系统，关于该包，在哪，依赖是啥）package.xml：
roscppstd_msgsroscppstd_msgs//主要修改类似样式，当然，本例子比较简单，系统生成的，不需要做其他修改，但是，如果节点添加新的依赖，需要在这些地方添加相应的包第4步，编译
$ catkin_make #注意在要做工作空间的一级目录下使用该指令第5步，验证
$ roscore & #运行一个ros master$ rosrun study study_node & #包名+节点名;由于测试listener的节点，所以需要启动一个talker的node才行$ rostopic echo #study_topicdata: hello study world!432---data: hello study world!433 //表示发布成功#开启一个新终端$ rosrun study study_listen_node #包名+节点名[ info] [1606043574.419247936]: i can see you again,hello study world!178 //表示监听成功这时，从零开始创建的listener节点node，成功创建完成
自定义消息类型并发布演示这里主要就是定义一个消息类型是重点，然后，在上面创建的talker以及listener包里面头文件包含，然后在cmakelists.txt&package.xml两文件中，添加新的头文件类型即可使用新定义的消息类型了。
第一步，创建一个包:
$ catkin_create_pkg study_msgs std_msgs roscpp第二步，在包创建一个msg文件夹( 注意文件夹名称一定是这样子的，否则，在cmakelists要修改很多 )
第三步，在文件夹中新建文件，studymsg.msg（注意命名方式以及后缀）
string detailint32 id注意，自定义的消息类型，记得一定不能写其他说明性内容进去，否则发生编译错误
第四步，设置cmakelists.txt&package.xmlcmakelists.txt：
find_package(catkin required componentsroscppstd_msgs message_generation)## generate messages in the 'msg' folder//这里可以看出，系统只会在msg文件夹中查找，对应第二步add_message_files( files studymsg.msg)## generate added messages and services with any dependencies listed heregenerate_messages( dependencies std_msgs)package.xml：
message_generation message_runtime第五步，编译，catkin_make
第六步，查看
$ cd include/study_msgs$ lsstudymsg.h //表示该头文件生成成功这时候，自定义消息类型生成成功，并且，可以被其他包通过头文件#includestudy_msgs/studymsg.h方式，就可以正常使用。下面，以发布一个talker节点来展示，并且发布的topic名称为/study_topic_new当然，cmakelists.txt&package.xml要做相应的补充，cmakelists.txt：
find_package(catkin required componentsroscppstd_msgs study_msgs)catkin_package(# include_dirs include# libraries studycatkin_depends roscpp std_msgs study_msgs# depends system_lib)//两者都是添加新消息类型study_msgspackage.xml：
study_msgsstudy_msgs//添加新消息类型study_msgs此时，study_node.cpp为：
#includeros/ros.h#includestd_msgs/string.h#include#includestudy_msgs/studymsg.h//使用自定义消息类型int main(int argc,char **argv){ ros::init(argc,argv,study_talker);//node's attribute name ros::nodehandle n; ros::publisher study_pub=n.advertise终端查看：
$ rostopic echo /study_topic_new---detail: hello study world! newid: 29975---4.** 参数中心rosparam的使用演示**
开始展示之前，一定要记得在study_listen包的cmakelists.txt&package.xml做好跟上面的talker包study一样准备，保证可以使用自定义消息类型。
study_node.cpp：
#includeros/ros.h#includestd_msgs/string.h#include#includestudy_msgs/studymsg.hint main(int argc,char **argv){ ros::init(argc,argv,study_talker);//node's attribute name ros::nodehandle n; ros::publisher study_pub=n.advertisestudy_listen_node.cpp：
#includeros/ros.h#includestd_msgs/string.h#includestudy_msgs/studymsg.hvoid studycallback(const std_msgs::string::constptr& msg){ ros_info(i can see you again,%s ,msg->data.c_str());}//测试是监听study_topic成功与否void studycallback_new(const study_msgs::studymsg::constptr& msg){ ros_info(i think i cant forget you,%s,%d,msg->detail.c_str(),msg->id);}//测试监听自定义消息成功与否void studycallback_param(const study_msgs::studymsg::constptr& msg){ ros_info(i think i cant forget you,%s,%d,msg->detail.c_str(),msg->id);}//测试rosparam参数中心是否工作成功int main(int argc,char ** argv){ ros::init(argc,argv,study_listener); ros::nodehandle n; ros::subscriber sub=n.subscribe(/study_topic,10,studycallback); ros::subscriber sub_new=n.subscribe(study_topic_new,10,studycallback_new); ros::subscriber sub_param=n.subscribe(/params_topic,10,studycallback_param); ros::spin(); return 0;}修改了上面的两个文件，接下来就是编译整个工作空间并成功，接着在终端执行
$ roscore & #启动ros master$ rosrun study study_node & #启动talker节点$ rosrun study_listen study_listen_node #启动listener节点[ info] [1606047990.464340880]: i can see you again,hello study world!99[ info] [1606047990.464436530]: i think i cant forget you,hello study world! new,100[ info] [1606047990.476383810]: i think i cant forget you,cc,100这时候我们发现，上面我们定义的回调函数，都成功调用了（表示上面的talker/listener/自定义消息 类型都是编写并运行正常的）当我们在终端2启动参数中心rosparam设置参数：
$ rosparam set /myparam yqy终端1的显示调整为：
[ info] [1606048163.371016634]: i can see you again,hello study world!368[ info] [1606048163.371113447]: i think i cant forget you,hello study world! new,369[ info] [1606048163.394940978]: i think i cant forget you,yqy,369也就是将周期第三个，cc调整为yqy了。
本章小结：创建一个包，需要定义好cmakelists.txt 、package.xml两个文件，主要就是告诉系统，我这个包编译和运行时依赖是什么;talker和listener的编写也是基本套路一样的，重新发布的主题以及消息类型以及内容就发布ok了;listener的回调函数，注意是无返回类型的;重新自定义一个消息类型，注意文件夹命名以及文件后缀名称。基本是这些。
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