关于GD32F207ZET6的平衡小车底层接口设计的分析和应用
1方案介绍
基于gd32f207zet6的平衡小车，底层接口用到的各个模块分别有：i2c（gpio模拟）、timer（周期定时器）、timer-pwm（pwm控制）、timer-input（编码器输入）、spi（gpio模拟写oled用）、usart（串口调试和蓝牙通信）、adc（外部电压测量）。
2设计应用描述及心得总结
看了下提供的测试例程，简单重新新建了一个template，里面分立的建了三个基本功能：led、usart和systick，直接下到开发板就可以用了，直接删减相应的.c文件即可使用。
初始模版好了，首先最重要的传感器，就地取材，就用mpu6050了，移植下官方的dmp，这个花了点时间，问题出现在mdp内部fifo的溢出，解决的方法如下如所示：
这是因为读取不及时导致内部fifo溢出，这里正好清除了一下，再次读取就ok了，修改read代码，如下图所示：
mpu6050的读取数据如下所示：
可以看出来mpu内部dmp的数据一开始很不稳定，这个过程得有好几秒，稳定了，就ok了，不过也可以通过寄存器，直接读取初始值，然后自己用算法拟合一个欧拉角对比下。
接下来是个大的范围timer应用，这里使用了timer4的两个通道做电机控制，输出频率是10k，分别使用timer3通道1和timer2通道2做编码器的输入，用一个timer也可以，这里使用了两个。还有个timer5作为内部周期定时器5ms，timer的调试还算顺利，直接上结果，counta和countb 是编码器的输入，这里接的就是timer4的两路pwm。
此接口还用了个直接透传蓝牙模块，还有个app可以链接，使用了串口2与蓝牙模块链接，使用了接收中断，中断函数里直接显示接收到的数据，这里app的处理就是将手机的屏幕划分为9宫格，然后触摸一个地方传送一个数字，触摸结束（松手），默认发送一个0，这样可以根据数字的顺序，简单的软件实现划屏操作。
3方案实物图
硬件焊接的匆忙，但整体已经出来了，如下所示：
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