库卡机器人之通讯总结
时常有人问我库卡机器人支持哪些通讯、需要什么组件等等，基于个人多年积累并借助公众号的平台来分享下个人的总结(以下内容仅针对krc4及以上，krc2在此不作说明)：
基于以上图片内容，将库卡通讯分成四类：
1.基于以太网的现场总线：
profinet从站 不需要 kuka profinetxxx
profinet主站 不需要 kuka profinetxxx
ethernet/ip主站 不需要 kuka ethernet/ip
ethernet/ip从站 不需要 kuka ethernet/ip
ethercat主站 主-主:el6692/el6695-1001 不需要
主-从:ek1100/其他从站 不需要
ethercat从站 不支持
cc-link hms ab 7694网关 不需要
cc-link ie hms ab 7961网关 不需要
powerlink hilshcer nettap 151网关 不需要
注意:以上仅列出常用的以太网总线，对于像varan或sercos这种这里就不说明；
2.rs485的现场总线：
profibus主站 网关:ek1100+el6731 不需要
网卡:cp5614 krc4 profibus-cp5614
profibu从站 网关:ek1100+el6731-0010 不需要
网卡:cp5614 krc4 profibus-cp5614
devicenet主站 网关:ek1100+el6752 不需要
devicenet从站 网关:ek1100+el6752-0010 不需要
注意:从krc4起库卡不再支持rs232串口通讯；
3.物理接线:
物理io ek1100+el18xx/el28xx 不需要
注意:库卡有款16输入/输出的板卡，常用于compact控制柜，这里不多阐述；
4.以太网通讯：
modbus tcp 不需要 softplc:基于软plc开发
option: 已有用户自己开发的成品
opc da 不需要 opc server
opc ua 不需要 opc ua
tcp/ip 不需要 ethernetkrl
软plc之netcom
pc sdk 不需要 kukavar proxy
real-time 不需要 kuka robot sensor interface
说明：以上为个人整理，有些并未列入，如有疑问，可以咨询；
最后总结：
由于工业产品众多，对于每家产品所支持的通讯不尽相同。 (1)对于工业现场总线而言，plc所支持的总线通讯: -西门子支持profinet、profibus等； -倍福支持profinet、profibus、ethercat、ethernet/ip、devicenet等； -罗克韦尔支持ethernet/ip、devicenet等； -三菱支持ethernet/ip、profibus、devicenet、cc-link等； -欧姆龙支持ethercat、ethernet/ip(nj/nx系列)等； -贝加莱直接powerlink、profibus、profinet等； -基恩士支持ethernet/ip； -codesys支持profinet、ethernet/ip、ethercat等； (2)对于工业现场总线而言，视觉所支持的总线通讯: -基恩士支持ethernet/ip、profinet、ethercat、powerlink、cc-link等； -欧姆龙支持ethernet/ip等； -康耐视支持profinet、ethernet/ip等； -dalsa支持profinet; (3).对于opc ua通讯来说，plc支持： -西门子既支持server，也支持client; -倍福既支持server，也支持client; -贝加莱既支持server，也支持client;
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主-从:ek1100/其他从站 不需要
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cc-link ie hms ab 7961网关 不需要
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注意:以上仅列出常用的以太网总线，对于像varan或sercos这种这里就不说明；
2.rs485的现场总线：
profibus主站 网关:ek1100+el6731 不需要
网卡:cp5614 krc4 profibus-cp5614
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网卡:cp5614 krc4 profibus-cp5614
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devicenet从站 网关:ek1100+el6752-0010 不需要
注意:从krc4起库卡不再支持rs232串口通讯；
3.物理接线:
物理io ek1100+el18xx/el28xx 不需要
注意:库卡有款16输入/输出的板卡，常用于compact控制柜，这里不多阐述；
4.以太网通讯：
modbus tcp 不需要 softplc:基于软plc开发
option: 已有用户自己开发的成品
opc da 不需要 opc server
opc ua 不需要 opc ua
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说明：以上为个人整理，有些并未列入，如有疑问，可以咨询；
最后总结：
由于工业产品众多，对于每家产品所支持的通讯不尽相同。 (1)对于工业现场总线而言，plc所支持的总线通讯: -西门子支持profinet、profibus等； -倍福支持profinet、profibus、ethercat、ethernet/ip、devicenet等； -罗克韦尔支持ethernet/ip、devicenet等； -三菱支持ethernet/ip、profibus、devicenet、cc-link等； -欧姆龙支持ethercat、ethernet/ip(nj/nx系列)等； -贝加莱直接powerlink、profibus、profinet等； -基恩士支持ethernet/ip； -codesys支持profinet、ethernet/ip、ethercat等； (2)对于工业现场总线而言，视觉所支持的总线通讯: -基恩士支持ethernet/ip、profinet、ethercat、powerlink、cc-link等； -欧姆龙支持ethernet/ip等； -康耐视支持profinet、ethernet/ip等； -dalsa支持profinet; (3).对于opc ua通讯来说，plc支持： -西门子既支持server，也支持client; -倍福既支持server，也支持client; -贝加莱既支持server，也支持client;
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