ROS主控与STM32的硬件连接和软件连接
硬件连接
ros主控通过usb线连接到一个ttl电平转换芯片，再由这个电平转换芯片连接stm32芯片
电平转换芯片可以通过pcb设计在stm32芯片的电路板上，也可以使用一个usb转ttl的模块。
为什么两个控制器之间需要电平转换芯片？
因为两个控制器之间通信层次逻辑是不同的，所有需要电平转换芯片。相当于两个主控是两种不同语言的人，电平转换芯片相当于一个翻译。
电平转换芯片可以是：
cp2102ch340pl2303ft232rl软件设置
硬件连接上之后，需要一个软件设置
需要软件设置原因：
ros主控可能接入多个usb设备，或者接入两个型号一样的电平转换芯片。
不同usb设备占用的ros主控的端口号在每次上电时可能会不一致，这样需要手动修改代码中的配置参数，比较麻烦，也无法做到自启动。
如果存在多个usb设备，但是每种usb设备的电平转换芯片不一样，那么我们可以根据芯片名称来知道端口 号，但是如果有两个芯片一样的电平转换芯片，则无法区分，这时候想做自启动那么必须要进行下面步骤的软件设置
软件设置分为两步：
第一步是更改电平转换芯片的serial，第二步是创建设备别名更新电平转换芯片的serial
首先在win环境下安装更改芯片serial的软件
cp21xx customization utility.exe
打开这个软件，然后将芯片连接电脑的usb
然后将圆圈位置改为0002
然后点击program device点完之后要等下，在status logging窗口中出现下面信息，才说明修改好了
创建设备别名
需要创建设备别名原因:
在运行一个ros程序的时候需要提供一个端口名，这个端口名一般是ttyusbx，设备每次插拔对应的这个端口名它都会不一样，需要创建一个设备别名，就是要将这个端口名来给它固定住。
重新插拔 usb1端口的设备后，变为：
可以看到变成了/dev/ttyusb2
端口号发生了变化
创建设备别名需要写一个脚本文件，如下：
echo 'kernel==ttyusb*, attrs{idvendor}==10c4, attrs{idproduct}==ea60,attrs{serial}==0002, mode:=0777, group:=dialout, symlink+=stm32_controller' >/etc/udev/rules.d/stm32_controller.rulesecho 'kernel==ttyusb*, attrs{idvendor}==10c4, attrs{idproduct}==ea60,attrs{serial}==0001, mode:=0777, group:=dialout, symlink+=2d_lidar' >/etc/udev/rules.d/2d_lidar.rulesservice udev reloadsleep 2service udev restart解释下上面的代码
kernel==”ttyusb* 不管是usb几的设备都进行判断
attrs{idvendor}==”10c4” 这里的idvendor ，在前面win上修改 serial的时候出现过，就是10c4
attrs{idproduct}==”ea60” 这里的idproduct，在前面win上修改 serial的时候出现过，就是ea60
attrs{serial}==”0002” 这里的serial，就是前面我们改过的，这里就根据这个值的不同，定义不同的设备别名
mode:=”0777” 就是端口的权限
symlink+=”stm32_controller” 这里的stm32_controller，就是取的设备别名。
所有上面第一行代码的功能就是，将满足这些条件的端口的设备名称改为定义的设备别名。
脚本的文件名称，取名为change_udev.sh。在执行前需要给这个脚本文件赋予权限。
sudo chmod 777 change_udev.sh赋予权限后，再运行这个脚本
sudo ./change_udev.sh这样就运行了设备别名的设置，之后不管怎么插拔这两个usb设备，系统都将会自动的将这两个设备去给它赋予设置的设备别名。
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电平转换芯片可以是：
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硬件连接上之后，需要一个软件设置
需要软件设置原因：
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软件设置分为两步：
第一步是更改电平转换芯片的serial，第二步是创建设备别名更新电平转换芯片的serial
首先在win环境下安装更改芯片serial的软件
cp21xx customization utility.exe
打开这个软件，然后将芯片连接电脑的usb
然后将圆圈位置改为0002
然后点击program device点完之后要等下，在status logging窗口中出现下面信息，才说明修改好了
创建设备别名
需要创建设备别名原因:
在运行一个ros程序的时候需要提供一个端口名，这个端口名一般是ttyusbx，设备每次插拔对应的这个端口名它都会不一样，需要创建一个设备别名，就是要将这个端口名来给它固定住。
重新插拔 usb1端口的设备后，变为：
可以看到变成了/dev/ttyusb2
端口号发生了变化
创建设备别名需要写一个脚本文件，如下：
echo 'kernel==ttyusb*, attrs{idvendor}==10c4, attrs{idproduct}==ea60,attrs{serial}==0002, mode:=0777, group:=dialout, symlink+=stm32_controller' >/etc/udev/rules.d/stm32_controller.rulesecho 'kernel==ttyusb*, attrs{idvendor}==10c4, attrs{idproduct}==ea60,attrs{serial}==0001, mode:=0777, group:=dialout, symlink+=2d_lidar' >/etc/udev/rules.d/2d_lidar.rulesservice udev reloadsleep 2service udev restart解释下上面的代码
kernel==”ttyusb* 不管是usb几的设备都进行判断
attrs{idvendor}==”10c4” 这里的idvendor ，在前面win上修改 serial的时候出现过，就是10c4
attrs{idproduct}==”ea60” 这里的idproduct，在前面win上修改 serial的时候出现过，就是ea60
attrs{serial}==”0002” 这里的serial，就是前面我们改过的，这里就根据这个值的不同，定义不同的设备别名
mode:=”0777” 就是端口的权限
symlink+=”stm32_controller” 这里的stm32_controller，就是取的设备别名。
所有上面第一行代码的功能就是，将满足这些条件的端口的设备名称改为定义的设备别名。
脚本的文件名称，取名为change_udev.sh。在执行前需要给这个脚本文件赋予权限。
sudo chmod 777 change_udev.sh赋予权限后，再运行这个脚本
sudo ./change_udev.sh这样就运行了设备别名的设置，之后不管怎么插拔这两个usb设备，系统都将会自动的将这两个设备去给它赋予设置的设备别名。
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