机器人安全使用要遵循哪些原则？
设备正常的安全机构是保证人身安全的前提，安全机构检查应纳入日常点检范围内，机器人安全使用要遵循以下原则：
不随意短接；
不随意改造；
不随意拆除；
操作的规范。
具体检查项目如下：
1.机器人紧急停止按钮的检查，包括控制柜急停开关和手持操作盒急停开关。
检查方法：按下控制柜上“紧急停止”按钮，确认画面是否显示“srvo-001 operator panel e-stop”自诊断信息；
按menu——选择4 alarm显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下reset复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。
按下手持操作盒上“紧急停止”按钮，确认画面是否显示“srvo-002 teach pendant e-stop”自诊断信息；
按menu——选择4 alarm显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下reset复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。
2.安全门及门开关的检查。
检查方法：机器人处于停止状态、控制柜模式开关处于auto位置、机器人没有显示任何报警信息。
拉开安全门，确认画面是否显示“srvo-004 fence open”自诊断信息；按menu——选择4 alarm显示报警画面。
关上安全门后按下系统复位按钮，确认画面上的门开关报警信息是否消失。
3.外部紧急停止开关的检查。
检查方法：机器人处于停止状态下、机器人没有显示任何报警信息，按下外部急停按钮；确认画面是否显示“srvo-007 external e-stop”自诊断信息；按menu——选择4 alarm显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下reset复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。
备注：r-30ib系列控制器安全信号全为双链规格，r-3ib mate、r-30ia mate、r-30ib、r-30ib mate控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制器内e-stop板上，r-j3ib和r-30ia（r-j3ic）控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制内panel board（配电盘）上。
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按menu——选择4 alarm显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下reset复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。
按下手持操作盒上“紧急停止”按钮，确认画面是否显示“srvo-002 teach pendant e-stop”自诊断信息；
按menu——选择4 alarm显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下reset复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。
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检查方法：机器人处于停止状态、控制柜模式开关处于auto位置、机器人没有显示任何报警信息。
拉开安全门，确认画面是否显示“srvo-004 fence open”自诊断信息；按menu——选择4 alarm显示报警画面。
关上安全门后按下系统复位按钮，确认画面上的门开关报警信息是否消失。
3.外部紧急停止开关的检查。
检查方法：机器人处于停止状态下、机器人没有显示任何报警信息，按下外部急停按钮；确认画面是否显示“srvo-007 external e-stop”自诊断信息；按menu——选择4 alarm显示报警画面。
顺时针方向旋转拉出“紧急停止”按钮后按下reset复位按钮，确认画面上的紧急停止报警信息是否消失。
备注：r-30ib系列控制器安全信号全为双链规格，r-3ib mate、r-30ia mate、r-30ib、r-30ib mate控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制器内e-stop板上，r-j3ib和r-30ia（r-j3ic）控制柜的安全门和外部急停信号连接于机器人控制内panel board（配电盘）上。
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