EPSON机器人如何与视觉上位机实现TCP通信
前言
上位机开发中经常会有机器人通信，今天跟大家分享一下，epson机器人如何与视觉上位机实现tcp通信。
连接机器人
这里使用的机器人是epson t3系列的一款scara机器人。
机器人的编程软件使用的是epson rc++ v7.4.5版本，如果大家需要该软件，+v：thingerzj
首先需要建立与机器人之间的连接，一般与机器人之间连接有两种方式，一种是usb串口，一个是以太网口，这里采用的是以太网接口。
spel+命令
epson机器人编程使用的是spel+语言，需要参考spel+的相关命令进行编程。
这里罗列几个epson以太网编程的关键命令。
1、setnet命令
参数列表：
通信端口编号：指定要设置参数的 tcp/ip 的端口编号。范围为 201～216。
主机地址：指定主机的 ip 地址。
tcp/ip 端口编号：指定 tcp/ip 端口编号。
终止符：指定 cr、lf、crlf 中某个行末字符。
流控制：是指软件流控制，默认为none。
超时时间：以秒指定收发的最长时间。指定0时，超时则变为无限。
通信协议：指定通信的协议（tcp/udp）类型。
使用示例：
setnet #201, 192.168.0.1, 2001, crlf, none, 0
2、opennet命令
格式：
opennet #端口编号 as client/server
参数列表：
端口编号：指定要打开的 tcp/ip 端口编号的整数值。端口编号的范围为 201～216。
使用示例：
function tcpipstring data$opennet #201 as clientwaitnet #201input #201, data$print received ', data$, ' from host 1fend
3、chknet命令
格式：
chknet (通信端口编号)
参数列表：
通信端口编号：指定 tcp/ip 端口编号（201～216）。
返回值
返回接收字符数（整数值）。
如果不存在接收数据，以下负值返回端口状态。
-1 端口已打开，但是未确立通信
-2 其他任务正在使用端口
-3 未打开端口
使用示例
integer numcharsnumchars = chknet(201)
4、line input命令
格式：
line input #端口编号, 字符串变量名$
参数列表：
端口编号：表示文件、通信端口、数据库或装置的id编号。
字符串变量名$：指定字符串变量名。
epson编程
1、tcp子函数
'定义接收和输出变量global string receivedata$, senddata$function astcpclient '设置ip地址、端口号、结束符等 setnet #201, 192.168.1.100, 2000, crlf, none, 0 '机器人作为客户端，打开端口 opennet #201 as client '等待连接 waitnet #201 '连接成功显示 print tcp connectok..... do '断线重连 if chknet(201) = -3 then '检查端口状态(>0 时为缓冲字符数量. 0 then line input #201, receivedata$ print 【 + date$ + + time$ + 】 + 接收到上位机的数据： + receivedata$ endif '发送数据 if senddata$ then print #201, senddata$ print 【 + date$ + + time$ + 】 + 发送给上位机： + senddata$ senddata$ = endif loop fend
2、主函数调用
function main '多线程执行 xqt astcpclientfend
通信测试
1、先用网络调试助手开一个tcpserver，ip地址是192.168.1.100，这里大家根据自己的电脑ip来设置，端口号为2000。
2、epson机器人选择菜单栏中的运行，会直接将程序下载到机器人中。
3、下载完成后，点击开始，即可实现通信。
4、可以通过网络调试助手给机器人发指令。
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首先需要建立与机器人之间的连接，一般与机器人之间连接有两种方式，一种是usb串口，一个是以太网口，这里采用的是以太网接口。
spel+命令
epson机器人编程使用的是spel+语言，需要参考spel+的相关命令进行编程。
这里罗列几个epson以太网编程的关键命令。
1、setnet命令
参数列表：
通信端口编号：指定要设置参数的 tcp/ip 的端口编号。范围为 201～216。
主机地址：指定主机的 ip 地址。
tcp/ip 端口编号：指定 tcp/ip 端口编号。
终止符：指定 cr、lf、crlf 中某个行末字符。
流控制：是指软件流控制，默认为none。
超时时间：以秒指定收发的最长时间。指定0时，超时则变为无限。
通信协议：指定通信的协议（tcp/udp）类型。
使用示例：
setnet #201, 192.168.0.1, 2001, crlf, none, 0
2、opennet命令
格式：
opennet #端口编号 as client/server
参数列表：
端口编号：指定要打开的 tcp/ip 端口编号的整数值。端口编号的范围为 201～216。
使用示例：
function tcpipstring data$opennet #201 as clientwaitnet #201input #201, data$print received ', data$, ' from host 1fend
3、chknet命令
格式：
chknet (通信端口编号)
参数列表：
通信端口编号：指定 tcp/ip 端口编号（201～216）。
返回值
返回接收字符数（整数值）。
如果不存在接收数据，以下负值返回端口状态。
-1 端口已打开，但是未确立通信
-2 其他任务正在使用端口
-3 未打开端口
使用示例
integer numcharsnumchars = chknet(201)
4、line input命令
格式：
line input #端口编号, 字符串变量名$
参数列表：
端口编号：表示文件、通信端口、数据库或装置的id编号。
字符串变量名$：指定字符串变量名。
epson编程
1、tcp子函数
'定义接收和输出变量global string receivedata$, senddata$function astcpclient '设置ip地址、端口号、结束符等 setnet #201, 192.168.1.100, 2000, crlf, none, 0 '机器人作为客户端，打开端口 opennet #201 as client '等待连接 waitnet #201 '连接成功显示 print tcp connectok..... do '断线重连 if chknet(201) = -3 then '检查端口状态(>0 时为缓冲字符数量. 0 then line input #201, receivedata$ print 【 + date$ + + time$ + 】 + 接收到上位机的数据： + receivedata$ endif '发送数据 if senddata$ then print #201, senddata$ print 【 + date$ + + time$ + 】 + 发送给上位机： + senddata$ senddata$ = endif loop fend
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2、epson机器人选择菜单栏中的运行，会直接将程序下载到机器人中。
3、下载完成后，点击开始，即可实现通信。
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