使用FSP配置RA的CAN模块（下）
使用fsp配置ra的can模块
目录
1. 简介
2. fsp工程配置
（1） 首先添加can模块组件
（2） 通用配置
（3） 波特率&采样点的设定
（4） 中断
（5） 过滤器和mailbox的配置
（6） 管脚配置
（7） 生成工程
3. 调试及注意点
（1） 模块初始化
（2） 发送数据
（3） 接收数据
（4） 注意点
（6）管脚配置
pin脚配置，如图10所示，来设定对应的管脚关联到can模块上。
图10
（7）生成工程
如图11所示，单击generate project content按钮，生成代码。
生成的模块文件在工程文件夹的ra->fsp中；配置参数在工程文件夹的ra_gen->hal_data.c中。
图11
3.调试及注意点
（1）模块初始化
调用r_can_open函数，进行模块初始化，如图12所示。
图12
（2）发送数据
调用r_can_write函数来发送数据，如图13所示，测试结果如图14所示。
图13
图14
（3）接收数据
数据接收，在中断中接收，如图15所示为接收的mailbox的规则。测试结果如图16所示。
图15
图16
（4）注意点
过滤规则设定注意点：
1、mailbox的过滤规则是由mailbox_id和group mask共同决定的。group mask的bit置1，则mailbox_id的相对应的bit需要与接收报文id相对应的bit进行比对；反之group mask的bit置0，则mailbox_id的相对应的bit无需与接收报文id相对应的bit进行比对。
2、接收报文的过滤规则是从mailbox编号小的开始，依次递增。如果前面有条件满足，则不会继续往下面的mailbox继续比对。使用fifo时须留意，fifo占用的mailbox是最后4个，所以需确保前面的设定的规则不会影响到fifo。
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1、mailbox的过滤规则是由mailbox_id和group mask共同决定的。group mask的bit置1，则mailbox_id的相对应的bit需要与接收报文id相对应的bit进行比对；反之group mask的bit置0，则mailbox_id的相对应的bit无需与接收报文id相对应的bit进行比对。
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