关于BLDC 的新型五自由度并联机器人运动控制
在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上， 设计完成了以微机、无刷直流电机、pci 接口测控卡为基础的控制系统硬件部分， 应用adams 软件求解了机构的位置反解曲线， 利用c++语言编写了机器人系统的控制软件， 实现了并联机构连续轨迹运动。实验结果验证了本并联机构及其控制
1 引言
并联机构是由多个并行链构成的闭环机械系统。相对于串联机构， 由于它的驱动设备安装在固定地点， 位置而不随末端执行点的运动而改变， 由此可带来高速、高精度的运动。并联机构具有刚度大、无关节误差积累和放大、位置反解容易等优点， 与串联机构在应用上形成了互补关系。目前， 对并联机器人研究较多的是6 自由度（ 6dof） 并联机器人， 但在某些场合2～5 个自由度即可满足使用要求， 这类少于6 自由度的并联机器人被称为少自由度并联机器人。少自由度并联机器人由于其驱动元件少、造价低、结构紧凑而有较高的实用价值。
在研发的5 自由度并联推拿机器人及其位置分析的基础上， 以微机、pci 总线控制卡、pci 总线数据采集卡为硬件基础，利用vc++6.0 设计机器人控制界面， 实现该机构的连续轨迹运动。
2 新型五自由度并联机器人机构原理
研究的并联机构如图1 所示。a1～a4、b1～b4 为球副， r1～r8 为转动副， l1～l4 为电动推杆， 实现伸缩运动。a1a2a3a4 组成了静平台， b1b2b3b4 为动平台。
其中， 在机器人系统中， 四根电动推杆l1～l4 和中间的转动副（ o） 为主动输入， 这样动平台相对于静平台就有五个自由度，相应的控制量为： 位移量l1、l2、l3、l4 及转角。工作时控制驱动关节使工件在三维空间进行移动或转动， 从而实现了动平台的运动。
3 控制系统的硬件组成
并联机构的控制系统组成如图2 所示， 该系统由微机、pci总线测控卡、无刷直流电机及其驱动器、位移传感器等组成。
以微机作为处主理器， 实现控制运算， 以时间中断方式向控制卡接收和发送控制信号， 中断的最小时间间隔为1ms。控制卡具有5 路d/a 输出， 16 路a/d 输入， 16 路开关量输入输出， 能够很好的满足实际控制的需要。d/a 输出分辨率为15 位， 输出范围dc0～10v。a/d 采样的频率120khz， 分辨率12 位， 采样范围： 0- 10v， 内置采样保持器， 工作在软件查询方式。
开关量输出高电平为+12v， 低电平为0v。微机由a/d 采样读取位移传感器的信号， 计算出电动推杆和转角的位置， 运算后向电机驱动器发送转速、转向和电机运行状态信号， 从而控制各个位移量。控制系统驱动使用的电机为永磁无刷直流电机， 该电机可以无级调速， 工作转速范围很大0～3000r/min， 可以工作在超低转速， 能满足各种运行模式下的转速要求。
该电机低速转矩大， 运行平稳，高效率， 低噪音。电机及其驱动器与测控板之间的连接方法如图3 所示。驱动器有三种可选调速方式：内部电位器调速、外部输入调速、多段选择调速。在实际应中选择外部输入调速， 即有d/a转换的电压（ 相对于com） 输入到“avi”端进行速度调控。“avi”的接受范围为dc0v～10v， 对应电机转速为0～3000 转/分; 端子内接电阻200k 到com端， 因此悬空不接将被解释为0输入。
电机的正/反转、方向、运行/停止控制端被内部电阻上拉到12v， 无输入时均为高电平。通过控制端子“r/s”相对于“com”的通、断可以控制电机的运行和停止。当“r/s”与端子“com”断开时电机停止， 反之电机运行。使用运行/停止端控制电机停止时， 电机为自然停车， 其运动规律与负载惯性有关。通过控制端子“dir”与端子“com”的通、断可以控制电机的运转方向。
当“dir”与端子“com”不接通时电机顺时针方向运行（ 面对电机轴） ， 约定为正转;反之则逆时针方向运转， 约定为反转。为避免驱动器的损坏应避免在电机运行时进行运转方向控制。驱动器通过端子brk～com可以控制无刷电机的迅速停止， 制动采用受控能耗制动方式， 相对于r/s 的自由停车会迅速的多， 但具体时间受用户系统（ 尤其是系统惯量） 的影响。
4 动平台运动轨迹的规划
本并联机构在实际控制时使用的轨迹参数是在adams 环境中仿真获取的。部分仿真数据结果如图4 所示。adams 软件使用交互式图形环境和零件库、约束库、力库， 创建完全参数化的机械系统几何模型， 其求解器采用多刚体系统动力学理论中的拉格郎日方程方法， 建立系统动力学方程， 对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析， 可以输出位移、速度、加度和反作用力曲线。
adams 是虚拟样机分析的应用软件， 用户可以运用该软件非常方便地对虚拟机械系统进行静力学、运动学和动力学分析。通过本软件可以获取支路变量反解值曲线， 将获得的曲线离散化即可得到所需的控制量， 位置给定为离散化后的期望目标位置。
5 控制系统的软件设计
在windows 环境中， 采用visual c++设计控制程序。位移量l1 的闭环控制见图5。其中控制时间隔t=10ms， 位置给定为离散化后的期望轨迹， 位置反馈通过a/d 转换读取位移传感器的信号， 数字滤波后计算出被控量的当前值。
程序中用settimer（ nidevent， time， null） 设置中断， 其中nidevent 为中断号， time 为中断时间间隔。中断处理函数的流程见图6。因为并联机构运动时各个支路之间具有一定的耦合性，应避免支路独立大范围运行。程序启动时要将每个控制端口初始化， 各模拟输出清零， 设置开关量输出使电机的停止、快速制动端有效， 确保程序启动时整个系统的安全。为了使并联机构的5 个支路同步运行， 程序中设置了5 个与之相对应的中断处理函数。联机构的5 个支路同步运行， 程序中设置了5 个与之相对应的中断处理函数。
此外， 另设置了一个计时器定时改变期望位置， 时间间隔为t， 通过改变t 的大小调节动平台的运动速度。位置给定r（ kt） 是由adams 仿真得到， 离散化的时间间隔为0.05s。
通过a/d 采样获得被控量的当前位置c（ kt） ， 采用平均值滤波， 采样次数20 次。
位移偏差：
e（ kt） =r（ kt） - c（ kt） （ 1）
通过实验验证得知： 当e（ kt） 》0 时， 电机驱动器f/r 端为高电平， 即电机正转当e（ kt） 《0 时， 电机驱动器f/r 端为低电平， 即电机反转， 此条件为闭环系统稳定的必要条件。由控制器运算得出控制量u（ kt） ， 其值由d/a 转换输出到电机驱动器的转速端子“avi”， 调节无刷直流电机的转速。
6 控制系统的实验验证
在实验过程中， 首先调节并联机构的支路使动平台处在零坐标位置， 然后让动平台做以下合成运动： y 轴方向上做100mm 往复平移， x 轴方向上做±15°旋转， 合成方法图略。使用adams 软件求取相应的位置反解， 在控制程序中使用其离散化后的结果， 使动平台重复往返运动。在此过程中， 并联机构运行平稳， 动平台运动轨迹重复性较好。
7 结束语
以无刷直流电机为驱动部件， 微机为处理器， pci 总线测控卡作为数据接口构建了系统的硬件部分。使用c++语言编写了控制软件。利用adams 软件求解并联机构的位置反解曲线， 并应用到实验中。
实验结果表明：
（ 1） 由于无刷直流电机的驱动能力较强， 提高了系统的响应及运行性能。
（ 2） 并联机构各支路的控制精度能够满动平台运动的需求。
（ 3） 利用adams 软件获得的位置曲在实物证验证中得到了较好的应用。
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在研发的5 自由度并联推拿机器人及其位置分析的基础上， 以微机、pci 总线控制卡、pci 总线数据采集卡为硬件基础，利用vc++6.0 设计机器人控制界面， 实现该机构的连续轨迹运动。
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