机器人支撑相足端轨迹
支撑相足端轨迹
相比于摆动相的足端轨迹，支撑相的设计就显得稍微简单。首先我们要知道两点：
支撑相水平方向上的位移曲线与摆动相的关于t = t m 对称。
竖直方向的位移适终为0，基于这两点，我们可以设计出如下曲线：
周期轨迹
定义步态周期为t tt，支撑相，摆动相周期均为t m ，则t = 2 t m
我们对时间进行周期化处理：
其中，t 为系统时间，t i为第i条腿的轨迹规划时间，以lf腿的相位为初始值，则φ i为各腿相位落后于lf腿的时间与步态周期的比值。
四、总结
通过对轨迹方程的改进及其图像的分析，我们最终得到了一个平滑，且冲击较小的复合摆线轨迹
怎样通俗易懂地解释贝叶斯网络和它的应用？
Lattice iCE40 mobileFPGA低功耗智能手机应用方案
2019年iPhone国内总体出货量3.89亿部，12月出货量约为318万部
C++的新标准又双叒叕要到来了,C++20要来了！
涂鸦智能三明治TYDE5-BK7256-Core-1核心板测评
机器人支撑相足端轨迹
关注区块链生态安全，探寻区块链未来健康发展之道
IBM推出了一系列全新的闪存解决方案
华为手机高通芯片使用率降至8.6% 将转向自主研发的替代方案
台积电2022年预付款将达到54.2亿美元
UPS如何安装？如何配置计算？故障如何处理？
什么是PT断线 PT断线的影响
有感无刷电机控制系统设计方案
电烙铁松香的作用
iOS与Android开发者谁赚的钱多呢？
高通发RF360芯片 支持全球所有4G网络
电源管理芯片TMI3191直击智能穿戴电源痛点
蒸汽流量计怎么调快慢
正确区分主动安全和被动安全
蓝牙耳机什么牌子好，哪个品牌的蓝牙耳机好用
相比于摆动相的足端轨迹，支撑相的设计就显得稍微简单。首先我们要知道两点：
支撑相水平方向上的位移曲线与摆动相的关于t = t m 对称。
竖直方向的位移适终为0，基于这两点，我们可以设计出如下曲线：
周期轨迹
定义步态周期为t tt，支撑相，摆动相周期均为t m ，则t = 2 t m
我们对时间进行周期化处理：
其中，t 为系统时间，t i为第i条腿的轨迹规划时间，以lf腿的相位为初始值，则φ i为各腿相位落后于lf腿的时间与步态周期的比值。
四、总结
通过对轨迹方程的改进及其图像的分析，我们最终得到了一个平滑，且冲击较小的复合摆线轨迹
怎样通俗易懂地解释贝叶斯网络和它的应用？
Lattice iCE40 mobileFPGA低功耗智能手机应用方案
2019年iPhone国内总体出货量3.89亿部，12月出货量约为318万部
C++的新标准又双叒叕要到来了,C++20要来了！
涂鸦智能三明治TYDE5-BK7256-Core-1核心板测评
机器人支撑相足端轨迹
关注区块链生态安全，探寻区块链未来健康发展之道
IBM推出了一系列全新的闪存解决方案
华为手机高通芯片使用率降至8.6% 将转向自主研发的替代方案
台积电2022年预付款将达到54.2亿美元
UPS如何安装？如何配置计算？故障如何处理？
什么是PT断线 PT断线的影响
有感无刷电机控制系统设计方案
电烙铁松香的作用
iOS与Android开发者谁赚的钱多呢？
高通发RF360芯片 支持全球所有4G网络
电源管理芯片TMI3191直击智能穿戴电源痛点
蒸汽流量计怎么调快慢
正确区分主动安全和被动安全
蓝牙耳机什么牌子好，哪个品牌的蓝牙耳机好用