松下A5伺服驱动器I/F口(X4)接脚详解
松下伺服有位置模式(脉冲控制)，速度模式和转矩模式(io控制)三种。
后两者直接用plc输出到驱动器指定的io端口即可控制，当然要设定必要的参数，如模式设定，转速大小，转矩大小等。
位置模式较为常用，用于定位场所使用。可以使用正反脉冲控制，也可以使用脉冲加方向控制。对于接线请参照伺服驱动器说明书。可以正确的控制，关键在于接线正确和参数设定正确。
最基本的接线 伺服驱动器侧 plc侧
1,2,7 ------接外部24v 4 ----------正脉冲 y0 6 ----------反脉冲 y1 29 ---------伺服使能 输出点 31 ---------报警清除 输出点 37 ---------伺服报警 输入点 19 ---------伺服z相 高速计数器端口或1pg的pg0-端25,36,41---接外部0v
松下a5伺服驱动器i/f口(x4)接脚详解
1脚：opc1，指令脉冲输入2，脉冲信号
2脚：opc2，指令符号输入2，控制方向
3脚：puls1，指令脉冲输入2，+12v需串接1kω，1/2w的电阻，+24v需串接21kω，1/2w的电阻
4脚：puls2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。
5脚：sign1，指令符号输入2，+12v需串接1kω，1/2w的电阻，+24v需串接21kω，1/2w的电阻
6脚：sign2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，
1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为：
pr0.05指令脉冲输入选择
pr0.06指令脉冲极性设定
pr0.07指令脉冲输入模式设定
最大输入电压dc24v，额定电流10ma。(输入电路参考3--30)
7脚：com+，控制信号电源(+).电源的最低电压为11.4v以上。
8脚：not，反向驱动禁止输入。
9脚：pot，正向驱动禁止输入。
8——9脚参数设置为：
pr5.04驱动禁止输入设定(默认值1)
pr5.05驱动禁止时顺序设置(默认值0)
接脚描述参考3--38)与错误码38有关联。
10脚：brkoff-，外部制动器解除输出。
11脚：brkoff+，外部制动器解除输出。
12脚：zsp，零速检测输出。
13脚：gnd，信号地。
14脚：spr/trqr/spl，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。
15脚：gnd，信号地。
16脚：p-atl/trqr，正向转矩限制输入/转矩指令输入。
17脚：gnd，信号地。
18脚：n-atl，反向转矩限制输入。
14——18脚(输入电路参考3--31)
19脚：cz，z相输出(开路集电极)。
20脚：无。。
21脚：oa+，a相输出。
22脚：oa-，a相输出。
23脚：oz+，z相输出。
24脚：oz-，z相输出。
25脚：gnd，信号地。
控制输入出厂设定见3-37，4-32,4-33
26脚：vs-sel1; zerospd; si3输入，
位置控制时为减震控制切换输入(vs-sel1)，设置参数为pr2.13减振滤波器切换选择。
速度、转矩控制时为零速箝位输入(zerospd),设置参数为pr3.15零速箝位机能选择(默认值0，无效)/pr3.16零速箝位等级。
27脚：gain;si4输入，
增益切换输入(gain)，
位置控制时pr1.15
速度控制时pr1.20
转矩控制时pr1.24
28脚：div1 ;intspd3;si5输入，
位置控制时：指令分倍频切换输入1(div1),参数设置见3-39及pr0.09/0.10，pr5.00---5.02。
速度控制时：内部指令速度选择3输入(intspd3)，pr3.00/pr3.06
29脚：srv-on;si6输入，
伺服on输入(srv-on)，
30脚：cl;intspd2;si7输入，
位置控制时：偏差计数器清零输入(cl)，参数设置见3-38,pr5.17
速度控制时：内部指令速度选择2输入(intspd2)，pr3.00/pr3.05
31脚：a-clr;si8输入，
警报清除输入(a-clr),参数设置见2-63(8)，6-3，7-25。pr5.16警报清除输入设定，识别时间默认120ms。即接通时间要超过120ms。当过载保护动作时，可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。
32脚：c-mode;si9输入，
控制模式切换输入(c-mode),参数见pr0.01
33脚：inh;intspd1;si10输入，
位置控制时：指令脉冲禁止输入(inh)，与错误码24有关联。参数见pr5.18
速度控制时：内部指令速度选择1输入(intspd1)，pr3.00/pr3.04
34脚：s-rdy-，伺服准备就绪输出。
35脚：s-rdy+，伺服准备就绪输出。
36脚：alm-，伺服警报输出。
37脚：alm+，伺服警报输出。
36—37脚，在报警状态时停止输出。
38脚：inp-,at-speed-，
位置控制时：定位完成输出(inp-)。
速度转矩控制时：速度到达输出(at-speed-)。
39脚：inp+,at-speed+，
位置控制时：定位完成输出(inp+)。
速度转矩控制时：速度到达输出(at-speed+)。
40脚：tcl，转矩限制中输出。接口描述参考3—45;参数设置为pr0.13第一转矩限制(默认值500)/pr5.21转矩限制选择(默认值1，使用第一转矩限制)/pr5.22第二转矩限制(默认值500)
41脚：com-，控制电源负极(-)
42脚：im，模拟监视器输出。
43脚：sp，速度监视输出。
44脚：pulsh1，指令脉冲输入1
45脚：pulsh2，指令脉冲输入1
46脚：signh1，指令符号输入1
47脚：signh2，指令符号输入1
位置控制模式有效。44——47脚参数设定pr0.06指令脉冲极性设定/pr0.07指令脉冲输入模式设定/pr0.05指令脉冲输入选择，容许输入最高频率为4mpps。(输入电路参考3--31)
48脚：ob+，b相输出。
49脚：ob-，b相输出。
50脚：fg，框体接地。驱动器内部与地线端子连接。
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1,2,7 ------接外部24v 4 ----------正脉冲 y0 6 ----------反脉冲 y1 29 ---------伺服使能 输出点 31 ---------报警清除 输出点 37 ---------伺服报警 输入点 19 ---------伺服z相 高速计数器端口或1pg的pg0-端25,36,41---接外部0v
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1脚：opc1，指令脉冲输入2，脉冲信号
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3脚：puls1，指令脉冲输入2，+12v需串接1kω，1/2w的电阻，+24v需串接21kω，1/2w的电阻
4脚：puls2，指令脉冲输入2，plc脉冲输出端子。
5脚：sign1，指令符号输入2，+12v需串接1kω，1/2w的电阻，+24v需串接21kω，1/2w的电阻
6脚：sign2，指令符号输入2，plc继电器输出端子，
1——6脚该段输入脉冲在500kpps以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱动线/开路集电极。容许输入最高频率在长线驱动器输入时为500kpps，集电极开路输入时为200kpps。
设置参数为：
pr0.05指令脉冲输入选择
pr0.06指令脉冲极性设定
pr0.07指令脉冲输入模式设定
最大输入电压dc24v，额定电流10ma。(输入电路参考3--30)
7脚：com+，控制信号电源(+).电源的最低电压为11.4v以上。
8脚：not，反向驱动禁止输入。
9脚：pot，正向驱动禁止输入。
8——9脚参数设置为：
pr5.04驱动禁止输入设定(默认值1)
pr5.05驱动禁止时顺序设置(默认值0)
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10脚：brkoff-，外部制动器解除输出。
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12脚：zsp，零速检测输出。
13脚：gnd，信号地。
14脚：spr/trqr/spl，速度指令输入/转矩指令输入/速度限制输入。
15脚：gnd，信号地。
16脚：p-atl/trqr，正向转矩限制输入/转矩指令输入。
17脚：gnd，信号地。
18脚：n-atl，反向转矩限制输入。
14——18脚(输入电路参考3--31)
19脚：cz，z相输出(开路集电极)。
20脚：无。。
21脚：oa+，a相输出。
22脚：oa-，a相输出。
23脚：oz+，z相输出。
24脚：oz-，z相输出。
25脚：gnd，信号地。
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38脚：inp-,at-speed-，
位置控制时：定位完成输出(inp-)。
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39脚：inp+,at-speed+，
位置控制时：定位完成输出(inp+)。
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47脚：signh2，指令符号输入1
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