PMM系列CANopen通信一体化伺服电机快速使用教程
本教程适用于立迈胜pmm系列canopen通信一体化伺服电机上位机连接调试。本文所用软件与说明书获取方式在文末处说明。
一、环境搭建
软件环境准备
1.安装nimstudio上位机调试软件，按照提示说明进行安装。
2.安装“usb转can转换器”驱动程序。
（参考《scm-usbcan-lb&scm-usbcani-lb 通信转换器产品使用说明书》进行转换器驱动的安装）
硬件环境准备
1.将“通信转接线（out）”一端接到伺服电机的in端口上，另一端与“usb转can转换器”对接，“usb转can转换器”另一端插电脑usb接口。
2.电机直流供电（根据电机使用说明书，对应电机型号在额定范围内直流供电）。
下图为电机接线图（以60伺服电机举例）
电机接线图
注意usb转换器端口与转接线散线端接线，各引脚定义如下：
“通信转接线（out）”接线引脚定义
“usb转can转换器”引脚定义
二、建立通讯
1.打开nimstudio软件，选择“canopen”通讯后点击“登录”，如下图所示。
2.在软件界面左上角选择“通信”点击“打开”，波特率选择“1mbps”（默认1mbps），点击“确定”进入界面，如下图所示。
3.通信成功后的界面如下图，canopen主站下会有电机出现，如下图中左下角的“1号电机”。
4、加载数据库，在1号电机处右击“选择数据库”后进入文件夹选中pmmxx_zh后点击打开。
5、恢复pdo参数，在①硬件配置②通信配置③从文件中恢复pdo参数④configfile中选择⑤canopenconsolepdocfgfile并打开。
三、电机运行举例
轮廓位置模式运行
控制流程如下：
首先，
①点击“运动配置”
②点击“模式配置”
③选择“cia402模式”
④选择“轮廓位置模式”
⑤点击“设置到该模式”，如下图所示
完成运动配置后，进行以下操作
①点击左侧“控制台”
②选中已显示的电机“1号电机”
③给定位置值
④点击“启动”
⑤选择“相对位置”或“绝对位置”运行，如下图所示
根据上面的流程操作，电机将按照给定位置运行。
控制流程报文如下图所示。
轮廓速度模式运行
控制流程如下：
首先，
①点击“运动配置”
②点击“模式配置”
③选择“cia402模式”
④选择“轮廓速度模式”
⑤点击“设置到该模式”，如下图所示
完成运动配置后，进行以下操作
①点击左侧“控制台”
②选中已显示的电机“1号电机”
③给定速度值
④点击“启动”，如下图所示
根据上面的流程操作，电机将按照给定速度运行。
控制流程报文如下图所示。
四、补充说明
1.nimstudio软件左上角“帮助”里有软件详细介绍。
2.nimstudio软件左上角“窗口”下拉选项“数据列表”，可查看实时报文。
3、电机应用详细介绍可参照《pmm 系列 ethercat&canopen 通信一体化低压伺服电机使用说明书》及《一体化低压伺服电机 canopen 通讯用户手册》。
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一、环境搭建
软件环境准备
1.安装nimstudio上位机调试软件，按照提示说明进行安装。
2.安装“usb转can转换器”驱动程序。
（参考《scm-usbcan-lb&scm-usbcani-lb 通信转换器产品使用说明书》进行转换器驱动的安装）
硬件环境准备
1.将“通信转接线（out）”一端接到伺服电机的in端口上，另一端与“usb转can转换器”对接，“usb转can转换器”另一端插电脑usb接口。
2.电机直流供电（根据电机使用说明书，对应电机型号在额定范围内直流供电）。
下图为电机接线图（以60伺服电机举例）
电机接线图
注意usb转换器端口与转接线散线端接线，各引脚定义如下：
“通信转接线（out）”接线引脚定义
“usb转can转换器”引脚定义
二、建立通讯
1.打开nimstudio软件，选择“canopen”通讯后点击“登录”，如下图所示。
2.在软件界面左上角选择“通信”点击“打开”，波特率选择“1mbps”（默认1mbps），点击“确定”进入界面，如下图所示。
3.通信成功后的界面如下图，canopen主站下会有电机出现，如下图中左下角的“1号电机”。
4、加载数据库，在1号电机处右击“选择数据库”后进入文件夹选中pmmxx_zh后点击打开。
5、恢复pdo参数，在①硬件配置②通信配置③从文件中恢复pdo参数④configfile中选择⑤canopenconsolepdocfgfile并打开。
三、电机运行举例
轮廓位置模式运行
控制流程如下：
首先，
①点击“运动配置”
②点击“模式配置”
③选择“cia402模式”
④选择“轮廓位置模式”
⑤点击“设置到该模式”，如下图所示
完成运动配置后，进行以下操作
①点击左侧“控制台”
②选中已显示的电机“1号电机”
③给定位置值
④点击“启动”
⑤选择“相对位置”或“绝对位置”运行，如下图所示
根据上面的流程操作，电机将按照给定位置运行。
控制流程报文如下图所示。
轮廓速度模式运行
控制流程如下：
首先，
①点击“运动配置”
②点击“模式配置”
③选择“cia402模式”
④选择“轮廓速度模式”
⑤点击“设置到该模式”，如下图所示
完成运动配置后，进行以下操作
①点击左侧“控制台”
②选中已显示的电机“1号电机”
③给定速度值
④点击“启动”，如下图所示
根据上面的流程操作，电机将按照给定速度运行。
控制流程报文如下图所示。
四、补充说明
1.nimstudio软件左上角“帮助”里有软件详细介绍。
2.nimstudio软件左上角“窗口”下拉选项“数据列表”，可查看实时报文。
3、电机应用详细介绍可参照《pmm 系列 ethercat&canopen 通信一体化低压伺服电机使用说明书》及《一体化低压伺服电机 canopen 通讯用户手册》。
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