如何设计一个以STM32控制为核心的声音导引系统？
引言
声音导引系统，主要是靠声音来完成对机器的智能控制，既方便又快捷。尤其是环境比较恶劣、不适合人类停留的地方，可以依靠声音来控制机器的正常运行。声音导引系统也是智能化控制的一个方面，对未来的智能化发展有较大的促进作用，对未来智能机器人的研究也大有帮助。
1 系统总体方案 如图1所示，声音导引系统由1个可移动声源s，声音接收器a、b和c构成。其中，可移动声源由发声模块和无线接收模块组成；a、b、c三处各放置一个声音接收器。
针对系统设计要求，可以采用以下实现方案：在o点设置一个stm32单片机控制器，作为a、b、c三个声音接收器的公共控制器，并通过一个公共无线发送模块向可移动声源发送反馈信号。可移动声源开始运动并发出声音后，声音接收器a、b和c收到声音，将声音信号分别传送给stm32单片机，由stm32单片机判别a、b和c哪个声音接收器先接收到该声音信号。
若声音接收器b先收到，则不发送反馈信号给可移动声源。一旦声音接收器a先收到声音信号，表明可移动声源已经在定位误差的范围内到达ox线，无线发送模块立即向可移动声源发送反馈信号，可移动声源接收到该信号后，立即停止运动。该方案电路简单，只需要一套无线收发系统，因此也节约了成本。
2 系统硬件设计 本系统中，可移动声源由edc-carx v1．0-2007．06四驱版diy竞赛小车、日本nec电机控制assp芯片mmc-1、stm32 cortex-m3系列单片机、无线接收模块、天线、蜂鸣器组成；音频接收模块、无线发送模块、天线组成声音接收器。
如图2所示，本系统主要靠无线模块实现主从控制器之间的通信，进而通过mcu-1来控制电机的运行状态。由于该系统要求系统的响应速度快、功耗低、稳定性高等，一般的c51单片机不能满足要求，综合考虑选择st公司cortex-m3系列的stm32f1103ve作为主控芯片。该芯片基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用设计的arm cortex-m3内核。其特点如下：工作时钟频率最高达到72 mhz；单周期乘法和硬件除法；256～512kb的flash，高达64 kb的sram；睡眠、停机和待机3种低功耗模式；2通道12位d／a转换器；多达13个通信接口；11个定时器，可以进行输入捕捉／输出比较／pwm信号通道和增量编码输入。
可移动声源电机部分由stm32-f103ve、mmc-1和l293芯片驱动，其控制、驱动电路如图3所示。mmc-1和l293都是直流电机的控制芯片，这种组合更有利于精确控制。
无线接收模块电路如图4所示。scdrx2ds为无线接收模块的控制芯片。301是电路的稳压芯片，起到电压保护的作用。
3 软件设计 本系统的软件部分主要分为移动声音模块和声音接收模块。采用st公司提供的函数库进行开发。该函数库是一个固件函数包，它由程序、数据结构和宏组成，包括了微控制器所有外设的性能特征，以及每一个外设的驱动描述和应用实例。通过使用函数库，无需深入掌握细节，用户就可以轻松地应用外设，从而大大缩短了用户的编程时间，进而降低了开发成本。为了减小开发难度，本设计以引用函数库为主，添加自己的用户程序完成整个系统的软件部分。
3．1 移动声音模块 本模块主要实现移动声音控制器的功能。利用延时的方法产生高低电平来驱动蜂鸣器产生声源。通过spi串口和nec的从控芯片进行通信，发送命令进而来控制电机的运行状态。通过无线模块接收的信息先暂存在spi的缓冲区中，以备控制命令及时发送。发送的控制命令有前进、后退、左转、右转和停止信号。移动声音模块控制流程如图5所示。
3．2 声音接收模块 本模块的功能主要是循环接收传感器的信息，根据3个接收器传回声音的顺序不同，来判断移动声音的位置和运行状态，进而将前进、后退、左转和右转控制命令发送给移动声源。由于该控制器的采样频率要高，因此把主控制器的时钟频率通过pll调到最大72 mhz。声音接收模块控制流程如图6所示。
4 系统测试 测试仪器包括：100 mhz数字示波器，数字万用表（型号victor-vc890d），stm32单片机开发板，秒表，卷尺。
用示波器观测单片机、mmc-1芯片的输入／输出引脚信号波形，用数字万用表检查元件有无虚焊，从而确定对电机的驱动情况。
用秒表、卷尺测试小车运动的平均速度，并量取定位误差。假设小车初始位置为s0，小车停止位置为s且ss0与间夹角为α，全程运动时间为t，s与0x线间距离为d，则小车平均速度为ss0·tan（α／t）。
测试数据如表1所列。
结语 可移动声源开始运动并发出声音，3个声音接收器收到来自可移动声源的声音信号后，立即发出各自载波频率的反馈信号给可移动声源。可移动声源根据接收到的不同信号频率判断反馈信号的源头，从而由mcu发出相应控制信号（前进、倒退和转弯），导引可移动声源在定位误差的范围内。
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1 系统总体方案 如图1所示，声音导引系统由1个可移动声源s，声音接收器a、b和c构成。其中，可移动声源由发声模块和无线接收模块组成；a、b、c三处各放置一个声音接收器。
针对系统设计要求，可以采用以下实现方案：在o点设置一个stm32单片机控制器，作为a、b、c三个声音接收器的公共控制器，并通过一个公共无线发送模块向可移动声源发送反馈信号。可移动声源开始运动并发出声音后，声音接收器a、b和c收到声音，将声音信号分别传送给stm32单片机，由stm32单片机判别a、b和c哪个声音接收器先接收到该声音信号。
若声音接收器b先收到，则不发送反馈信号给可移动声源。一旦声音接收器a先收到声音信号，表明可移动声源已经在定位误差的范围内到达ox线，无线发送模块立即向可移动声源发送反馈信号，可移动声源接收到该信号后，立即停止运动。该方案电路简单，只需要一套无线收发系统，因此也节约了成本。
2 系统硬件设计 本系统中，可移动声源由edc-carx v1．0-2007．06四驱版diy竞赛小车、日本nec电机控制assp芯片mmc-1、stm32 cortex-m3系列单片机、无线接收模块、天线、蜂鸣器组成；音频接收模块、无线发送模块、天线组成声音接收器。
如图2所示，本系统主要靠无线模块实现主从控制器之间的通信，进而通过mcu-1来控制电机的运行状态。由于该系统要求系统的响应速度快、功耗低、稳定性高等，一般的c51单片机不能满足要求，综合考虑选择st公司cortex-m3系列的stm32f1103ve作为主控芯片。该芯片基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用设计的arm cortex-m3内核。其特点如下：工作时钟频率最高达到72 mhz；单周期乘法和硬件除法；256～512kb的flash，高达64 kb的sram；睡眠、停机和待机3种低功耗模式；2通道12位d／a转换器；多达13个通信接口；11个定时器，可以进行输入捕捉／输出比较／pwm信号通道和增量编码输入。
可移动声源电机部分由stm32-f103ve、mmc-1和l293芯片驱动，其控制、驱动电路如图3所示。mmc-1和l293都是直流电机的控制芯片，这种组合更有利于精确控制。
无线接收模块电路如图4所示。scdrx2ds为无线接收模块的控制芯片。301是电路的稳压芯片，起到电压保护的作用。
3 软件设计 本系统的软件部分主要分为移动声音模块和声音接收模块。采用st公司提供的函数库进行开发。该函数库是一个固件函数包，它由程序、数据结构和宏组成，包括了微控制器所有外设的性能特征，以及每一个外设的驱动描述和应用实例。通过使用函数库，无需深入掌握细节，用户就可以轻松地应用外设，从而大大缩短了用户的编程时间，进而降低了开发成本。为了减小开发难度，本设计以引用函数库为主，添加自己的用户程序完成整个系统的软件部分。
3．1 移动声音模块 本模块主要实现移动声音控制器的功能。利用延时的方法产生高低电平来驱动蜂鸣器产生声源。通过spi串口和nec的从控芯片进行通信，发送命令进而来控制电机的运行状态。通过无线模块接收的信息先暂存在spi的缓冲区中，以备控制命令及时发送。发送的控制命令有前进、后退、左转、右转和停止信号。移动声音模块控制流程如图5所示。
3．2 声音接收模块 本模块的功能主要是循环接收传感器的信息，根据3个接收器传回声音的顺序不同，来判断移动声音的位置和运行状态，进而将前进、后退、左转和右转控制命令发送给移动声源。由于该控制器的采样频率要高，因此把主控制器的时钟频率通过pll调到最大72 mhz。声音接收模块控制流程如图6所示。
4 系统测试 测试仪器包括：100 mhz数字示波器，数字万用表（型号victor-vc890d），stm32单片机开发板，秒表，卷尺。
用示波器观测单片机、mmc-1芯片的输入／输出引脚信号波形，用数字万用表检查元件有无虚焊，从而确定对电机的驱动情况。
用秒表、卷尺测试小车运动的平均速度，并量取定位误差。假设小车初始位置为s0，小车停止位置为s且ss0与间夹角为α，全程运动时间为t，s与0x线间距离为d，则小车平均速度为ss0·tan（α／t）。
测试数据如表1所列。
结语 可移动声源开始运动并发出声音，3个声音接收器收到来自可移动声源的声音信号后，立即发出各自载波频率的反馈信号给可移动声源。可移动声源根据接收到的不同信号频率判断反馈信号的源头，从而由mcu发出相应控制信号（前进、倒退和转弯），导引可移动声源在定位误差的范围内。
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