stm32舵机驱动程序分享
stm32系列基于专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的arm cortex-m3内核。按内核架构分为不同产品：
其中stm32f系列有：
stm32f103“增强型”系列
stm32f101“基本型”系列
stm32f105、stm32f107“互联型”系列 增强型系列时钟频率达到72mhz，是同类产品中性能最高的产品；基本型时钟频率为36mhz，以16位产品的价格得到比16位产品大幅提升的性能，是32位产品用户的最佳选择。两个系列都内置32k到128k的闪存，不同的是sram的最大容量和外设接口的组合。时钟频率72mhz时，从闪存执行代码，stm32功耗36ma，相当于0.5ma/mhz。
在stm32f105和stm32f107互连型系列微控制器之前，意法半导体已经推出stm32基本型系列、增强型系列、usb基本型系列、互补型系列；新系列产品沿用增强型系列的72mhz处理频率。内存包括64kb到256kb闪存和 20kb到64kb嵌入式sram。新系列采用lqfp64、lqfp100和lfbga100三种封装，不同的封装保持引脚排列一致性，结合stm32平台的设计理念，开发人员通过选择产品可重新优化功能、存储器、性能和引脚数量，以最小的硬件变化来满足个性化的应用需求。
stm32f103 舵机控制程序 #include “timer.h”
//tim2 pwm部分初始化
//pwm输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void tim2_pwm_init（u16 arr，u16 psc）
{
gpio_inittypedef gpio_initstructure;
tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure;
tim_ocinittypedef tim_ocinitstructure;
rcc_apb1periphclockcmd（rcc_apb1periph_tim2， enable）; //使能定时器2时钟
rcc_apb2periphclockcmd（rcc_apb2periph_gpioa | rcc_apb2periph_afio， enable）; //使能gpio外设和afio复用功能模块时钟
gpio_pinremapconfig（gpio_partialremap2_tim2， enable）; //timer3部分重映射 tim2_ch2-》pa1
//设置该引脚为复用输出功能，输出tim2 ch2的pwm脉冲波形 gpioa.1
gpio_initstructure.gpio_pin = gpio_pin_1; //tim_ch2
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_af_pp; //复用推挽输出
gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz;
gpio_init（gpioa， &gpio_initstructure）;//初始化gpioa
//初始化tim2
tim_timebasestructure.tim_period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
tim_timebasestructure.tim_prescaler =psc; //设置用来作为timx时钟频率除数的预分频值
tim_timebasestructure.tim_clockdivision = 0; //设置时钟分割：tdts = tck_tim
tim_timebasestructure.tim_countermode = tim_countermode_up; //tim向上计数模式
tim_timebaseinit（tim2， &tim_timebasestructure）; //根据tim_timebaseinitstruct中指定的参数初始化timx的时间基数单位
//初始化tim2 channel2 pwm模式
tim_ocinitstructure.tim_ocmode = tim_ocmode_pwm2; //选择定时器模式：tim脉冲宽度调制模式2
tim_ocinitstructure.tim_outputstate = tim_outputstate_enable; //比较输出使能
tim_ocinitstructure.tim_pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
tim_ocinitstructure.tim_ocpolarity = tim_ocpolarity_high; //输出极性：tim输出比较极性高
tim_oc2init（tim2， &tim_ocinitstructure）; //根据t指定的参数初始化外设tim2 oc2
tim_oc2preloadconfig（tim2， tim_ocpreload_enable）; //使能tim2在ccr2上的预装载寄存器
tim_arrpreloadconfig（tim2， enable）; //使能timx在arr上的预装载寄存器
tim_cmd（tim2， enable）; //使能tim2
}
#ifndef __timer_h
#define __timer_h
#include “sys.h”
void tim2_pwm_init（u16 arr，u16 psc）;
#endif
#include “delay.h”
#include “timer.h”
/*舵机控制周期限制在20ms，脉宽部分为0.5ms--2.5ms
0.5ms对应0度
1ms对应45度
1.5ms对应90度
2ms对应135度
2.5ms对应180度
*/
int main（void）
{
u16 pwmval=0;
delay_init（）; //延时函数初始化
tim2_pwm_init（1999，719）; //不分频pwm频率=100000/2000=50hz
while（1）
{
pwmval=1850;
tim_setcompare2（tim2，pwmval）;
}
}
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stm32f103 舵机控制程序 #include “timer.h”
//tim2 pwm部分初始化
//pwm输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void tim2_pwm_init（u16 arr，u16 psc）
{
gpio_inittypedef gpio_initstructure;
tim_timebaseinittypedef tim_timebasestructure;
tim_ocinittypedef tim_ocinitstructure;
rcc_apb1periphclockcmd（rcc_apb1periph_tim2， enable）; //使能定时器2时钟
rcc_apb2periphclockcmd（rcc_apb2periph_gpioa | rcc_apb2periph_afio， enable）; //使能gpio外设和afio复用功能模块时钟
gpio_pinremapconfig（gpio_partialremap2_tim2， enable）; //timer3部分重映射 tim2_ch2-》pa1
//设置该引脚为复用输出功能，输出tim2 ch2的pwm脉冲波形 gpioa.1
gpio_initstructure.gpio_pin = gpio_pin_1; //tim_ch2
gpio_initstructure.gpio_mode = gpio_mode_af_pp; //复用推挽输出
gpio_initstructure.gpio_speed = gpio_speed_50mhz;
gpio_init（gpioa， &gpio_initstructure）;//初始化gpioa
//初始化tim2
tim_timebasestructure.tim_period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
tim_timebasestructure.tim_prescaler =psc; //设置用来作为timx时钟频率除数的预分频值
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tim_timebasestructure.tim_countermode = tim_countermode_up; //tim向上计数模式
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//初始化tim2 channel2 pwm模式
tim_ocinitstructure.tim_ocmode = tim_ocmode_pwm2; //选择定时器模式：tim脉冲宽度调制模式2
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tim_ocinitstructure.tim_pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
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tim_oc2init（tim2， &tim_ocinitstructure）; //根据t指定的参数初始化外设tim2 oc2
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tim_arrpreloadconfig（tim2， enable）; //使能timx在arr上的预装载寄存器
tim_cmd（tim2， enable）; //使能tim2
}
#ifndef __timer_h
#define __timer_h
#include “sys.h”
void tim2_pwm_init（u16 arr，u16 psc）;
#endif
#include “delay.h”
#include “timer.h”
/*舵机控制周期限制在20ms，脉宽部分为0.5ms--2.5ms
0.5ms对应0度
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1.5ms对应90度
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*/
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{
u16 pwmval=0;
delay_init（）; //延时函数初始化
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tim_setcompare2（tim2，pwmval）;
}
}
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