KUKA C2中的RDW
前言:
硬盘划分为 2 个“ 逻辑” 驱动盘区。第 1 个分区用 c:、第 2 个分区用 d:
来标示。通过 ide 1/2插头将数据线连接到主板上。跳线（jumper）必须插在主位（master）上。
硬盘上装有以下系统：
1. kss 库卡系统软件
2. windows xp
3. 工艺数据包（选项）
正言:
分解器数字转换器 (rdw)
rdw:负责旋转变压器的供电、r/d转换、监视旋转变压器的断路和电机的温度。在rdw卡中的eprom上存储机器人序列号。
机器人编号存储在变量$kr_serialno中。
分解器数字转换器（rdw）单元内的 eeprom 内容可被覆盖。该数据不能简单地通过重启系统的方式恢复。
rdw
具有一个数字信号处理器，可将模拟信号转换为数字信号，固定在机器人底座上的一个分解器数字转换器箱（rdw box）内。
分解器数字转换器箱（rdw box ）和分解器数字转换器（rdw）电路板
rdw的功能 :
产生所有需要的工作电压
为 8 个轴的分解器供电
为电机绕组中的 8 个温度传感器 (kty 84) 进行分压供电
为最多 8 个轴进行模拟/数字转换
为 8 个温度传感器进行模拟/数字转换
自动偏差和对称性调整
对 2 条 emt 信道进行分析
对 5 个快速测量输入端进行检测
监控分解器是否出现电流输送中断
监控电机温度
通过一个串行接口 rs422 与 dse-ibs3 通讯
储存以下数据：
运行小时计数器
绝对位置
分解器位置
调整数据（偏差、对称）
运行小时计数器
绝对位置
分解器位置
调整数据（偏差、对称）
rdw 接口
1. x1...x8 分解器的接口（x1 用于轴 1 的分解器）
2. x10 emt 接口
3. x11 “ 快速测量”接口
4. x9 通向 dse 的总线接口
拆卸/安装分解器数字转换器（rdw）电路板
松开分解器数字转换器箱（rdw box）盖上的螺栓 .
2. 小心地将分解器数字转换器箱（rdw box）盖向侧面翻开。
3. 小心地拔下所有线缆。如果可以，则将线缆从分解器数字转换器箱（rdw box）中完全拉出或弯向一侧。
4. 松开并取下分解器数字转换器（rdw）电路板上的 6 个固定螺丝 .
5.小心地将分解器数字转换器（rdw）电路板从分解器数字转换器箱（rdw box）中完全拉出，注意不要倾斜。
6. 装入新的分解器数字转换器（rdw）印刷电路板。
7. 插好所有线缆。
8. 盖好分解器数字转换器箱（rdw box）盖并拧紧。
分解器数字转换器（rdw）电路板上的 led
1. 绿色 3.3 v 供电电压存在
2. 红色 闪烁 = 分解器数字转换器（rdw）尚未就绪
接通 = 分解器数字转换器（rdw）已作好准备
---数字电子伺服设备（dse）及分解器数字转换器（rdw）诊断程序
按菜单顺序选择 准备运行 > 服务 > dse-rdw
数字电子伺服设备（dse）及分解器数字转换器（rdw）诊断程序中可使用光标键进行导航。通过 esc键可在菜单结构内逐层向上切换。在最上层的菜单中，可用 esc 键离开 dse-rdw 诊断程序。
检查 rdw-dse 通讯 :
在系统信息菜单中选择 1.rdw2 > 通讯检查。
检查系统信息通讯: 分解器数字转换器（rdw）以 125 µs 的脉冲数据字段向数字电子伺服设备（dse）传送数据。通过该功能可检查数字电子伺服设备（dse）与分解器数字转换器（rdw ）之间的通讯。
指令 :最后一个由数字电子伺服设备（dse）向分解器数字转换器（rdw）传送的指令
值： 轴 1 至 8 的电机温度
故障 ：编码器故障位及 emt 信号的编码显示
校验总和： 所有传输数据的校验总和
轴 1 至 8 ：显示轴 的分解器位置。运行期间该值会有所浮动。如分解器位置值为 0 ，则表示出现传感器故障。
通讯故障的状态 ：如数据传输失败超过 3 次，则其值显示为 0001 。
通讯故障计数器： 从上次“ 恢复通讯故障” 以来所有通讯故障的总数 。
原文标题：kuka c2 中rdw之浅谈
文章出处：【微信公众号：机器人及plc自动化应用】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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1. kss 库卡系统软件
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正言:
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rdw:负责旋转变压器的供电、r/d转换、监视旋转变压器的断路和电机的温度。在rdw卡中的eprom上存储机器人序列号。
机器人编号存储在变量$kr_serialno中。
分解器数字转换器（rdw）单元内的 eeprom 内容可被覆盖。该数据不能简单地通过重启系统的方式恢复。
rdw
具有一个数字信号处理器，可将模拟信号转换为数字信号，固定在机器人底座上的一个分解器数字转换器箱（rdw box）内。
分解器数字转换器箱（rdw box ）和分解器数字转换器（rdw）电路板
rdw的功能 :
产生所有需要的工作电压
为 8 个轴的分解器供电
为电机绕组中的 8 个温度传感器 (kty 84) 进行分压供电
为最多 8 个轴进行模拟/数字转换
为 8 个温度传感器进行模拟/数字转换
自动偏差和对称性调整
对 2 条 emt 信道进行分析
对 5 个快速测量输入端进行检测
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储存以下数据：
运行小时计数器
绝对位置
分解器位置
调整数据（偏差、对称）
运行小时计数器
绝对位置
分解器位置
调整数据（偏差、对称）
rdw 接口
1. x1...x8 分解器的接口（x1 用于轴 1 的分解器）
2. x10 emt 接口
3. x11 “ 快速测量”接口
4. x9 通向 dse 的总线接口
拆卸/安装分解器数字转换器（rdw）电路板
松开分解器数字转换器箱（rdw box）盖上的螺栓 .
2. 小心地将分解器数字转换器箱（rdw box）盖向侧面翻开。
3. 小心地拔下所有线缆。如果可以，则将线缆从分解器数字转换器箱（rdw box）中完全拉出或弯向一侧。
4. 松开并取下分解器数字转换器（rdw）电路板上的 6 个固定螺丝 .
5.小心地将分解器数字转换器（rdw）电路板从分解器数字转换器箱（rdw box）中完全拉出，注意不要倾斜。
6. 装入新的分解器数字转换器（rdw）印刷电路板。
7. 插好所有线缆。
8. 盖好分解器数字转换器箱（rdw box）盖并拧紧。
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1. 绿色 3.3 v 供电电压存在
2. 红色 闪烁 = 分解器数字转换器（rdw）尚未就绪
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轴 1 至 8 ：显示轴 的分解器位置。运行期间该值会有所浮动。如分解器位置值为 0 ，则表示出现传感器故障。
通讯故障的状态 ：如数据传输失败超过 3 次，则其值显示为 0001 。
通讯故障计数器： 从上次“ 恢复通讯故障” 以来所有通讯故障的总数 。
原文标题：kuka c2 中rdw之浅谈
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