ModbusTCP转Profinet主站网关控制汇川伺服驱动器配置案例
modbustcp client 通过 modbustcp 控制 profinet 接口设备，profinet 接口设备接入 dcs/工控机等
兴达易控modbustcp转profinet主站网关（xd-ethpnm20）采用数据映射方式进行工作。
使用设备：兴达易控modbustcp 转 profinet 主站网关（xd-ethpnm20）；汇川 is620fs1r6i 伺服驱动器；汇川ms1h1-10b30cb 电机
以下是兴达易控modbustcp 转 profinet 主站网关使用 modbus poll 通过网关控制汇川伺服驱动器带动电机的配置操作
参照“modbustcp 转 profinet 主站网关在博图配置案例”将组态配置完成，将组态文件导入到网关。连接好 is620f 和网关并上电。
从博图组态中可以看到伺服驱动器占用 pn 的 i 地址 0—17，q 地址 0—9。
伺服驱动器与网关正常通信后会显示 44ry，表示网络已联通、应用模式 ac4、准备就绪（具体含义详见伺服驱动器用户手册）。
4.1 使用modbus poll 测试1、电脑要确保和网关 ip 在同一网段，网关及电脑 ip 使用 dhcp 的方式（可按照 ip 设置改为静态 ip）。
2、打开 modbus poll，使用 modbustcp 连接网关 502 端口。
3、设置 04 功能码从寄存器 0 开始读 9 个寄存器，对应 pn 的 i 地址 0—17。
此时可以读取到伺服驱动器的状态，具体含义参考伺服驱动器用户手册。
3、设置 16 功能码从寄存器 0 开始写 5 个寄存器，对应 pn 的 q 地址 0—9。
此时给寄存器 0 写入 0x047e（stw1 控制字）、寄存器 1 写入 0x2000（nsoll_b
转速设定值 b）。
寄存器 0 从 0x047e 修改为 0x047f。此时伺服驱动器控制伺服电机按照设定转速开始旋转，led 显示由 44ry 改为 44rn。
此时能看到04h 功能码读到的寄存器0（zsw1 状态字）由0x6200 变为0x6700。上述 stw1 控制字、nsoll_b 转速设定值 b 、zsw1 状态字详细定义详
见伺服驱动器用户手册。
以上是modbustcp 转 profinet 主站网关控制汇川伺服驱动器带动伺服驱电机配置内容
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2、打开 modbus poll，使用 modbustcp 连接网关 502 端口。
3、设置 04 功能码从寄存器 0 开始读 9 个寄存器，对应 pn 的 i 地址 0—17。
此时可以读取到伺服驱动器的状态，具体含义参考伺服驱动器用户手册。
3、设置 16 功能码从寄存器 0 开始写 5 个寄存器，对应 pn 的 q 地址 0—9。
此时给寄存器 0 写入 0x047e（stw1 控制字）、寄存器 1 写入 0x2000（nsoll_b
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寄存器 0 从 0x047e 修改为 0x047f。此时伺服驱动器控制伺服电机按照设定转速开始旋转，led 显示由 44ry 改为 44rn。
此时能看到04h 功能码读到的寄存器0（zsw1 状态字）由0x6200 变为0x6700。上述 stw1 控制字、nsoll_b 转速设定值 b 、zsw1 状态字详细定义详
见伺服驱动器用户手册。
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