mg995舵机中文资料（参数_尺寸_控制程序）
mg995舵机参数与尺寸
产品尺寸40.7*19.7*42.9mm
产品重量55g
工作扭矩13kg/cm
反应转速：53-62r/m
使用温度：-30~+60°
死区设定：4微秒
插头类型：jr、futaba通用
转动角度：最大180度
舵机类型：模拟舵机
工作电流：100ma
使用电压：3-7.2v
结构材质：金属铜齿、空心杯电机、双滚珠轴承无负载
操作速度：0.17秒/60度（4.8v）；0.13秒/60度（6.0v）
附件包含：舵盘、线长30cm、固定螺钉、减振胶套及铝套等附件
mg995舵机使用范围 适用范围：1:10和1:8平跑车、越野车、卡车、大脚车、攀爬车、双足机器人、机械手、遥控船，适合50级-90级甲醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型。
mg995舵机接线 舵机上有三根线，分别为vcc、gnd、信号线。控制信号一般要求周期为20ms的pwm信号。vcc、gnd需要另外接驱动给舵机供电，而且得和开发板共地。
中间的永远是电源正极。
mg995舵机控制原理 舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；
lm811的pwm控制mg995舵机程序 #include “hw_memmap.h”
#include “hw_types.h”
#include “sysctl.h”
#include “gpio.h”
#include “pwm.h”
#include “hw_ints.h”
#include “delay.h”
#define ph0_pwm2 gpio_pin_0
#define ph1_pwm3 gpio_pin_1
#define led gpio_pin_6
unsigned int jiaodu［］={12000，16000，12000，8000};
unsigned int jiaodu1［］={12000，20000，12000，4000};
//unsigned int jiaodu1［］={148000，140000，148000，156000};
void h_t（）;
void q_j（）;
/*********************************************************************************************************
** function name： main（）
** descriptions： 主函数
** input parameters： none
** output parameters： none
** returned value： none
*********************************************************************************************************/
int main （void）
{
sysctlclockset（sysctl_sysdiv_1 | /* 配置6mhz外部晶振作为主时钟 */
sysctl_use_osc |
sysctl_osc_main |
sysctl_xtal_8mhz）;
sysctlperipheralenable（sysctl_periph_gpioh|sysctl_periph_gpioc）; /* 使能pwm2和pwm3输出所在gpio */
sysctlperipheralenable（sysctl_periph_pwm）; /* 使能pwm模块 */
sysctlpwmclockset（sysctl_pwmdiv_1）; /* pwm时钟配置：不分频 */
gpiopintypepwm（gpio_porth_base， gpio_pin_0）; /* ph0配置为pwm功能 */
gpiopintypepwm（gpio_porth_base， gpio_pin_1）; /* ph1配置为pwm功能 */
pwmgenconfigure（pwm_base， pwm_gen_1， /* 配置pwm发生器1：加减计数 */
pwm_gen_mode_up_down | pwm_gen_mode_no_sync）;
pwmgenperiodset（pwm_base， pwm_gen_1， 160000）; /* 设置pwm发生器1的周期 */
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_2， jiaodu［0］）; /* 设置pwm2输出的脉冲宽度 */
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_3， jiaodu［0］）; /* 设置pwm3输出的脉冲宽度 */
// pwmsyncupdate（pwm_base，pwm_gen_1_bit）;
pwmoutputstate（pwm_base， （pwm_out_2_bit | pwm_out_3_bit）， true）; /* 使能pwm2和pwm3的输出 */
pwmgenenable（pwm_base， pwm_gen_1）; /* 使能pwm发生器1， */
gpiopintypegpiooutput（gpio_portc_base，led）;
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0xff）;
/* 开始产生pwm方波 */
// pwmgeninttrigenable（pwm_base，pwm_gen_1，pwm_int_cnt_zero）;
// pwmintenable（pwm_base，pwm_int_gen_1）;
// intenable（int_pwm1）;
// intmasterenable（）;
while（1）
{
q_j（）;
h_t（）;
}
}
void pwm_generator_1_isr （void）
{
const unsigned long ultab［10］ ={156000，148000，140000};
static unsigned long n = 0;
pwmgenintclear（pwm_base，
pwm_gen_1，
pwm_int_cnt_zero）;
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_2， ultab［n］）; /* 设置pwm2输出的周期 */
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_3， ultab［2-n］）; /* 设置pwm3输出的周期 */
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0）;
n++;
if （ n 》= 3 ） {
n = 0;
}
}
void q_j（）
{
unsigned char i=1，j=1;
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_2， jiaodu［i++］）; /* 设置pwm2输出的周期 */
//pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_3， jiaodu）; /* 设置pwm3输出的周期 */
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0）;
delay_ms（220）;
pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_3，jiaodu1［j++］）;
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0xff）;
delay_ms（220）;
pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_2，jiaodu）;
delay_ms（230）;
}
void h_t（）
{
unsigned char i=1，j=2;
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_2， jiaodu［i++］）; /* 设置pwm2输出的周期 */
//pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_3， jiaodu）; /* 设置pwm3输出的周期 */
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0）;
delay_ms（220）;
pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_3，jiaodu1［j++］）;
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0xff）;
delay_ms（220）;
pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_2，jiaodu）;
delay_ms（230）;
}
}
手机行业年终压轴大戏中国好手机颁奖典礼 在深圆满召开
你的下一台Windows电脑或将配备高级安全协处理器
UWB-是一时炒作还是成为常态？
体验未来饿了么无人机配送外卖服务
CCLink与EthernetIP相关协议在生产行业中的应用
mg995舵机中文资料（参数_尺寸_控制程序）
新能源汽车之驱动电机及其市场详解
质量流量型空气流量计与容积式流量计相比各有什么优缺点？
阿里云IoT工业互联网应用开发平台上线
电子书产业爆发期来临 众厂商探索发展路径
ADI推出ADA4817超高速电压回馈型放大器
主变压器有哪些保护_主变压器的选择原则
风河智能网络平台荣获嵌入式创新大奖
光伏巨头隆基股份李春安向高瓴资本转让总股本6％的股份
华为mate10什么时候上市?华为mate10全面升级,作为华为的诚意之作,华为mate10将不会取消后置指纹
烟台站-王莹瑛：精密放大器的应用优势及应用（2）
MySpace创始人收购游戏平台MindJolt
强强联手 未来可期 爱国小男孩与北京乌有之邦成为战略合作伙伴
出售Yokogawa AQ6317光谱分析仪
Navigant Research：2019年汽车自动驾驶实力排名特斯拉垫底
产品重量55g
工作扭矩13kg/cm
反应转速：53-62r/m
使用温度：-30~+60°
死区设定：4微秒
插头类型：jr、futaba通用
转动角度：最大180度
舵机类型：模拟舵机
工作电流：100ma
使用电压：3-7.2v
结构材质：金属铜齿、空心杯电机、双滚珠轴承无负载
操作速度：0.17秒/60度（4.8v）；0.13秒/60度（6.0v）
附件包含：舵盘、线长30cm、固定螺钉、减振胶套及铝套等附件
mg995舵机使用范围 适用范围：1:10和1:8平跑车、越野车、卡车、大脚车、攀爬车、双足机器人、机械手、遥控船，适合50级-90级甲醇固定翼飞机以及26cc-50cc汽油固定翼飞机等模型。
mg995舵机接线 舵机上有三根线，分别为vcc、gnd、信号线。控制信号一般要求周期为20ms的pwm信号。vcc、gnd需要另外接驱动给舵机供电，而且得和开发板共地。
中间的永远是电源正极。
mg995舵机控制原理 舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms————–0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms———–135度；
2.5ms———–180度；
lm811的pwm控制mg995舵机程序 #include “hw_memmap.h”
#include “hw_types.h”
#include “sysctl.h”
#include “gpio.h”
#include “pwm.h”
#include “hw_ints.h”
#include “delay.h”
#define ph0_pwm2 gpio_pin_0
#define ph1_pwm3 gpio_pin_1
#define led gpio_pin_6
unsigned int jiaodu［］={12000，16000，12000，8000};
unsigned int jiaodu1［］={12000，20000，12000，4000};
//unsigned int jiaodu1［］={148000，140000，148000，156000};
void h_t（）;
void q_j（）;
/*********************************************************************************************************
** function name： main（）
** descriptions： 主函数
** input parameters： none
** output parameters： none
** returned value： none
*********************************************************************************************************/
int main （void）
{
sysctlclockset（sysctl_sysdiv_1 | /* 配置6mhz外部晶振作为主时钟 */
sysctl_use_osc |
sysctl_osc_main |
sysctl_xtal_8mhz）;
sysctlperipheralenable（sysctl_periph_gpioh|sysctl_periph_gpioc）; /* 使能pwm2和pwm3输出所在gpio */
sysctlperipheralenable（sysctl_periph_pwm）; /* 使能pwm模块 */
sysctlpwmclockset（sysctl_pwmdiv_1）; /* pwm时钟配置：不分频 */
gpiopintypepwm（gpio_porth_base， gpio_pin_0）; /* ph0配置为pwm功能 */
gpiopintypepwm（gpio_porth_base， gpio_pin_1）; /* ph1配置为pwm功能 */
pwmgenconfigure（pwm_base， pwm_gen_1， /* 配置pwm发生器1：加减计数 */
pwm_gen_mode_up_down | pwm_gen_mode_no_sync）;
pwmgenperiodset（pwm_base， pwm_gen_1， 160000）; /* 设置pwm发生器1的周期 */
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_2， jiaodu［0］）; /* 设置pwm2输出的脉冲宽度 */
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_3， jiaodu［0］）; /* 设置pwm3输出的脉冲宽度 */
// pwmsyncupdate（pwm_base，pwm_gen_1_bit）;
pwmoutputstate（pwm_base， （pwm_out_2_bit | pwm_out_3_bit）， true）; /* 使能pwm2和pwm3的输出 */
pwmgenenable（pwm_base， pwm_gen_1）; /* 使能pwm发生器1， */
gpiopintypegpiooutput（gpio_portc_base，led）;
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0xff）;
/* 开始产生pwm方波 */
// pwmgeninttrigenable（pwm_base，pwm_gen_1，pwm_int_cnt_zero）;
// pwmintenable（pwm_base，pwm_int_gen_1）;
// intenable（int_pwm1）;
// intmasterenable（）;
while（1）
{
q_j（）;
h_t（）;
}
}
void pwm_generator_1_isr （void）
{
const unsigned long ultab［10］ ={156000，148000，140000};
static unsigned long n = 0;
pwmgenintclear（pwm_base，
pwm_gen_1，
pwm_int_cnt_zero）;
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_2， ultab［n］）; /* 设置pwm2输出的周期 */
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_3， ultab［2-n］）; /* 设置pwm3输出的周期 */
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0）;
n++;
if （ n 》= 3 ） {
n = 0;
}
}
void q_j（）
{
unsigned char i=1，j=1;
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_2， jiaodu［i++］）; /* 设置pwm2输出的周期 */
//pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_3， jiaodu）; /* 设置pwm3输出的周期 */
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0）;
delay_ms（220）;
pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_3，jiaodu1［j++］）;
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0xff）;
delay_ms（220）;
pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_2，jiaodu）;
delay_ms（230）;
}
void h_t（）
{
unsigned char i=1，j=2;
pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_2， jiaodu［i++］）; /* 设置pwm2输出的周期 */
//pwmpulsewidthset（pwm_base， pwm_out_3， jiaodu）; /* 设置pwm3输出的周期 */
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0）;
delay_ms（220）;
pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_3，jiaodu1［j++］）;
gpiopinwrite（gpio_portc_base，led，0xff）;
delay_ms（220）;
pwmpulsewidthset（pwm_base，pwm_out_2，jiaodu）;
delay_ms（230）;
}
}
手机行业年终压轴大戏中国好手机颁奖典礼 在深圆满召开
你的下一台Windows电脑或将配备高级安全协处理器
UWB-是一时炒作还是成为常态？
体验未来饿了么无人机配送外卖服务
CCLink与EthernetIP相关协议在生产行业中的应用
mg995舵机中文资料（参数_尺寸_控制程序）
新能源汽车之驱动电机及其市场详解
质量流量型空气流量计与容积式流量计相比各有什么优缺点？
阿里云IoT工业互联网应用开发平台上线
电子书产业爆发期来临 众厂商探索发展路径
ADI推出ADA4817超高速电压回馈型放大器
主变压器有哪些保护_主变压器的选择原则
风河智能网络平台荣获嵌入式创新大奖
光伏巨头隆基股份李春安向高瓴资本转让总股本6％的股份
华为mate10什么时候上市?华为mate10全面升级,作为华为的诚意之作,华为mate10将不会取消后置指纹
烟台站-王莹瑛：精密放大器的应用优势及应用（2）
MySpace创始人收购游戏平台MindJolt
强强联手 未来可期 爱国小男孩与北京乌有之邦成为战略合作伙伴
出售Yokogawa AQ6317光谱分析仪
Navigant Research：2019年汽车自动驾驶实力排名特斯拉垫底