以STM8为例的CAN滤波器内容
前言在can协议里，报文的标识符不代表节点的地址，而是跟报文的内容相关的。因此，发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者。节点在接收报文时，根据标识符的值决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到ram里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。为满足这一需求，becan为应用程序提供了个可配置的、位宽可变的6个（0-5）过滤器组，用于只接收那些软件需要的报文。硬件过滤的做法节省了cpu开销，否则就必须由软件进行过滤，从而占用一定的cpu资源。
滤波器设置滤波器设置包括下面几个寄存器：can滤波模式寄存器1 （can_fmr1）和can滤波模式寄存器2（can_fmr2）、can滤波配置寄存器1 （can_fcr1）、can滤波配置寄存器2 （can_fcr2）和can滤波配置寄存器3 （can_fcr3），can滤波组i寄存器x （can_firx） （i = 0 。。 5， x = 1 。。 8）。
滤波模式寄存器用于设置滤波器为标识符列表模式和掩码模式，滤波配置寄存器用于开启或关闭滤波器和滤波器的宽度设置，滤波组用于具体滤波设置。6个可配置的位宽可变的过滤器组，通过fscx0（x=1..6）和fscx1（x=1..6）设置滤波宽度，
就32位滤波器设置进行解读，can报文分为标准帧和扩展帧，标准帧id11位，扩展帧29位，id与滤波配置映射关系如上表所示，如滤波模式设置可知可以分为两个id或者一个id+mask。当需要过滤某一段id时，使用id+mask模式，当过滤具体id时直接使用id模式即可。如果我的扩展id是0x12345678 ;想只接收0x12xxxxxx的标识符号，该如何设置滤波器，此处采用32位滤波器0进行滤波配置，因此fsc00 = 1；fsc01 = 1；fmh0 = 0；fml0 = 0；扩展id为0x12345678 （0001，0010，0011，0100，0101，0110，0111，1000）将扩展帧id填入can帧id格式中
rtr位我们设置为0表示数据帧，ide位设置为1表示扩展id，因为我们的id是29位的，所以rtr = 0；ide = 1；
如果要关心到具体的某一个比特位置；如果要过滤让它只接收0x12xxxxxx的表示符号；这时候要根据它实际在identify中的位置去修改idmask ; 前八个比特，对应的就是黄色和绿色的部分，所以其他的颜色，可以都填0表示不需要关心，则这里填入：1 1 1 1 ，1 x x x，我们这里填0xf8 ;can_f0r1 = 0x91; can_f0r2 = 0x00; can_f0r3 = 0x00; can_f0r4 = 0x00;can_f0r5 = 0x91; can_f0r6 = 0x00; can_f0r7 = 0x00; can_f0r8 = 0x00;同理，对于下面的配置是只接收标准id= 0x321（0011，0010，0001）的id（也是32位过滤器），因为也是数据帧，所以rtr = 0，标准的id，所以ide = 0 ;
can_f0r1 = 0x64; can_f0r2 = 0x20; can_f0r3 = 0x00; can_f0r4 = 0x00;can_f0r5 = 0xff; can_f0r6 = 0xe0; can_f0r7 = 0x00; can_f0r8 = 0x00;
设置过滤器0只接收id为0x1828a0ef和0x1828a0ee的数据帧。（工作在标识符列表模式）首先我们把这两个id写成二进制：0x1828a0ef：0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 11110x1828a0ee：0001 1000 0010 1000 1010 0000 1110 1110然后我们将0x1828a0ef
二进制的格数据组成如上图mapping所示的格式can_fxr1:1100 0001 0xc1can _fxr2:0100 1001 0x49 //这里有个rtr位我们设置为0表示数据帧，ide位设置为1表示扩展id，can _fxr3:0100 0001 0x41can _fxr4:1101 1110 0xde
这时我们工作在标识符列表模式，identifier/mask的寄存器相当于identifier使用。
再将0x1828a0ee二进制的格数据组成如上图mapping所示的格式can _fxr5:1100 0001 0xc1can _fxr6:0100 1001 0x49 //这里有个rtr位我们设置为零表示数据帧，ide设置为1表示扩展idcan _fxr7:0100 0001 0x41can _fxr8:1101 1100 0xdc
16位配置模式也经常使用，如can网络管理中往往涉及到网络管理id-0x4xx，因此需要利用id和mask模式，其余的采用id模式，可以建立滤波器设置寄存器数组。
0x400网段，0x330，0x3200x400：
展开 0000 0100 0000 0000，采用标准帧数据帧格式0x330： 展开 0000 0011 0011 00000x320：
展开 0000 0011 0010 0000can_f0r1： 100 0000 0 0x80can_f0r2： 000 00 000 0x00can_f0r3：
111 0000 0 0xe0can_f0r4：
00000000 0x00can_f0r5： 011 0011 0 0x66can_f0r6： 00000000 0x00can_f0r7： 011 0010 0 0x64can_f0r8： 00000000 0x00fsc00 = 0; fsc01 = 1; fmh0 = 1; fml0 = 0; fact0 = 1;
在以往的项目中用过多个品牌的单片机，包括国产的，一直感觉st的滤波器设置比较麻烦，每次用到的时候都要花较长时间去回忆。
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滤波模式寄存器用于设置滤波器为标识符列表模式和掩码模式，滤波配置寄存器用于开启或关闭滤波器和滤波器的宽度设置，滤波组用于具体滤波设置。6个可配置的位宽可变的过滤器组，通过fscx0（x=1..6）和fscx1（x=1..6）设置滤波宽度，
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rtr位我们设置为0表示数据帧，ide位设置为1表示扩展id，因为我们的id是29位的，所以rtr = 0；ide = 1；
如果要关心到具体的某一个比特位置；如果要过滤让它只接收0x12xxxxxx的表示符号；这时候要根据它实际在identify中的位置去修改idmask ; 前八个比特，对应的就是黄色和绿色的部分，所以其他的颜色，可以都填0表示不需要关心，则这里填入：1 1 1 1 ，1 x x x，我们这里填0xf8 ;can_f0r1 = 0x91; can_f0r2 = 0x00; can_f0r3 = 0x00; can_f0r4 = 0x00;can_f0r5 = 0x91; can_f0r6 = 0x00; can_f0r7 = 0x00; can_f0r8 = 0x00;同理，对于下面的配置是只接收标准id= 0x321（0011，0010，0001）的id（也是32位过滤器），因为也是数据帧，所以rtr = 0，标准的id，所以ide = 0 ;
can_f0r1 = 0x64; can_f0r2 = 0x20; can_f0r3 = 0x00; can_f0r4 = 0x00;can_f0r5 = 0xff; can_f0r6 = 0xe0; can_f0r7 = 0x00; can_f0r8 = 0x00;
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