库卡机器人编程之BAS程序
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在库卡机器人程序目录下r1system下有一个程序名为bas.src,该程序主要用来设置机器人运动相关参数数，比如坐标系、速度、加速度等等。
一.联机表单
下面我们看看常用的联机表单如何使用bas程序：
1.ptp运动：
2.lin直线运动：
3.circ圆弧运动：
4.带s指令,例如:sptp
注意：带s运动指令不会直接使用bas的功能，但是会使用bas文件里的其他带s的程序，如sbase,stool等等。具体的可以仔细阅读bas程序以及该文件下的其他子程序。
二.bas程序代码及说明
bas程序代码为：
def bas (command :in,real_par :in );fold bas () decl bas_command command real real_par switch command case #initmov initmov ( ) case #acc_cp acc_cp (real_par ) case #acc_glue acc_glue (real_par ) case #acc_ptp acc_ptp (real_par ) case #vel_cp vel_cp (real_par ) case #vel_ptp vel_ptp (real_par ) case #tool tool (real_par ) case #base base (real_par ) case #ex_base ex_base (real_par, 0 ) case #frames frames ( ) tqmdetection ( ) case #cp_dat vel_cp (ldat_act.vel ) cp_dat ( ) case #ptp_dat vel_ptp (pdat_act.vel ) ptp_dat ( ) case #out_sync out_sync ( ) case #out_async out_async ( ) case #group group (real_par ) case #ptp_params ptp_dat ( ) frames ( ) vel_ptp (real_par ) tqmdetection ( ) case #cp_params cp_dat ( ) frames ( ) vel_cp (real_par ) tqmdetection ( ) endswitchend;endfold bas ()
其中：
三.运动参数：
问题 方案 关键字
机器人如何记住其位置？ 工具再空间中的相应位置会被保存.(机器人位置对应于所设定的工具坐标及基坐标) pos tool base
机器人如何知道它如何运动？ 通过指定运动方式：点到点，直线或圆弧 ptp/sptp lin/slin circ/scirc spl
机器人运动的速度有多快？ 两点之间的速度和加速度可以通过编程设定 vel
acc
机器人是否必须再每个点上都要停住？ 为了缩短节拍时间，点也可以轨迹逼近，但这样就不会精确暂定. cont
如果到达某个点，工具会沿哪个方向？ 可以针对每个运动对姿态引导进行单独设置. ori_type
具体运动参数结构体：
结构体 元素 取值 说明
pdat vel real型，取值：0-100 ptp运动的速度
acc real型，取值：0-100 ptp运动的加速度
apo_dist real型，取值：0-100 ptp运动的逼近参数
apo_mode enum:#cptp,#cdis ptp运动逼近的方式
gearjerk real型，取值：0-100 ptp运动的加加速度
ldat vel real型，取值：0-2.0 cp运动的速度
acc real型，取值：0-100 cp运动的加速度
apo_dist real型 cp运动的逼近参数
apo_fac real型，取值：0-100 cp运动的逼近参数比值
axis_vel real型，取值：0-100 cp运动轴旋转速度
axis_acc real型，取值：0-100 cp运动轴旋转加速度
ori_typ enum:#var,#constant,#joint cp运动tcp姿态引导
circ_typ enum:#base,#path 圆弧姿态引导
jerk_fac real型：0-100，默认：50 cp运动的加加速度比例
gear_jerk real型：0-100，默认：50 cp运动的加加速度
exax_ign 默认值：0 忽略外部轴位置示教
cb 结构体 圆弧运动的参数
fdat tool_no int型：0-16 坐标系参数之工具坐标系
base_no int型：0-32 坐标系参数之基坐标系
ipo_frame enum:#none,#tcp,#base 坐标系参数之插补方式
point2[] char: 点名，可以不填
tq_state bool:true/false 扭矩监控开启或关闭
——————————————
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def bas (command :in,real_par :in );fold bas () decl bas_command command real real_par switch command case #initmov initmov ( ) case #acc_cp acc_cp (real_par ) case #acc_glue acc_glue (real_par ) case #acc_ptp acc_ptp (real_par ) case #vel_cp vel_cp (real_par ) case #vel_ptp vel_ptp (real_par ) case #tool tool (real_par ) case #base base (real_par ) case #ex_base ex_base (real_par, 0 ) case #frames frames ( ) tqmdetection ( ) case #cp_dat vel_cp (ldat_act.vel ) cp_dat ( ) case #ptp_dat vel_ptp (pdat_act.vel ) ptp_dat ( ) case #out_sync out_sync ( ) case #out_async out_async ( ) case #group group (real_par ) case #ptp_params ptp_dat ( ) frames ( ) vel_ptp (real_par ) tqmdetection ( ) case #cp_params cp_dat ( ) frames ( ) vel_cp (real_par ) tqmdetection ( ) endswitchend;endfold bas ()
其中：
三.运动参数：
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机器人运动的速度有多快？ 两点之间的速度和加速度可以通过编程设定 vel
acc
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结构体 元素 取值 说明
pdat vel real型，取值：0-100 ptp运动的速度
acc real型，取值：0-100 ptp运动的加速度
apo_dist real型，取值：0-100 ptp运动的逼近参数
apo_mode enum:#cptp,#cdis ptp运动逼近的方式
gearjerk real型，取值：0-100 ptp运动的加加速度
ldat vel real型，取值：0-2.0 cp运动的速度
acc real型，取值：0-100 cp运动的加速度
apo_dist real型 cp运动的逼近参数
apo_fac real型，取值：0-100 cp运动的逼近参数比值
axis_vel real型，取值：0-100 cp运动轴旋转速度
axis_acc real型，取值：0-100 cp运动轴旋转加速度
ori_typ enum:#var,#constant,#joint cp运动tcp姿态引导
circ_typ enum:#base,#path 圆弧姿态引导
jerk_fac real型：0-100，默认：50 cp运动的加加速度比例
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cb 结构体 圆弧运动的参数
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base_no int型：0-32 坐标系参数之基坐标系
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