【地平线旭日X3派试用体验】复现《人体跟随》小车（第五节）
一，准备工作准备工作详情见前几节内容：
旭日x3派已烧录好地平线提供的ubuntu20.0.4或linux系统镜像；旭日x3派已成功安装togetherros；旭日x3派已安装f37 sensor；和旭日x3派在同一网段（有线或者连接同一无线网，ip地址前三段需保持一致）的pc；小车硬件准备。二，启动官方例程使用mobaxterm，ssh登录，建立一个终端，输入以下指令：
# 配置togetherros环境 source /opt/tros/setup.bash # 从togetherros的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。 cp -r /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/config/ . #启动launch文件 ros2 launch body_tracking hobot_body_tracking_without_gesture.launch.py
三，启动小车接收node控制程序上面的人体识别程序全部使用官方教程。但小车控制程序，需要根据自己的小车进行修改，需要另外一个接收消息的程序。我的小车和官方的不一样，所以不能直接使用官方代码了，原理官方有介绍：
下面是订阅/cmd_vel话题的控制消息程序
from geometry_msgs.msg import twist import rclpy from rclpy.node import node from std_msgs.msg import string import hobot.gpio as gpio import time import sys import os import serial import serial.tools.list_ports output_pin26 = 26 output_pin28 = 28 output_pin38 = 38 # board 缂栫爜 38 output_pin40 = 40 gpio.setmode(gpio.board) gpio.setup(output_pin26, gpio.out, initial=gpio.low) gpio.setup(output_pin28, gpio.out, initial=gpio.low) gpio.setup(output_pin38, gpio.out, initial=gpio.low) gpio.setup(output_pin40, gpio.out, initial=gpio.low) uart_dev='/dev/ttys3' baudrate = 115200 try: ser = serial.serial(uart_dev, int(baudrate), timeout=1) # 1s timeout print(open serial sucess) except exception as e: print(open serial failed!\n) class cmdnode(node): def __init__(self,name): super().__init__(name) self.sub_cmd = self.create_subscription(twist,cmd_vel,self.recv_cmd_callback,6) def recv_cmd_callback(self,cmd): self.cmd_speed=cmd._linear._x #获取平移运动的步长 self.cmd_angular=cmd._angular._z #获取旋转运动的步长 # print(get msg sucess) if(self.cmd_speed>0): gpio.output(output_pin26, gpio.high) gpio.output(output_pin28, gpio.low) gpio.output(output_pin38, gpio.high) gpio.output(output_pin40, gpio.low) print(111) elif(self.cmd_angular>0): gpio.output(output_pin26, gpio.low) gpio.output(output_pin28, gpio.low) gpio.output(output_pin38, gpio.high) gpio.output(output_pin40, gpio.low) print(222) elif(self.cmd_angular<0): gpio.output(output_pin26, gpio.high) gpio.output(output_pin28, gpio.low) gpio.output(output_pin38, gpio.low) gpio.output(output_pin40, gpio.low) print(333) else: gpio.output(output_pin26, gpio.low) gpio.output(output_pin28, gpio.low) gpio.output(output_pin38, gpio.low) gpio.output(output_pin40, gpio.low) print(444) def main(args=none): rclpy.init(args=args) #初始化库 sub_node = cmdnode(sub) #新建节点对象 rclpy.spin(sub_node) #spin循环节点 rclpy.shutdown #关闭客户端 if __name__ == '__main__': main() 好了，准备好程序，另外新建一个终端，输入指令 # 配置togetherros环境 source /opt/tros/setup.bash #启动订阅消息程序 python3 /app/40pin_samples/zyd_ros_cmd_control.py
end
原作者：zhengyad
原链接：本文转自地平线开发者社区
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# 配置togetherros环境 source /opt/tros/setup.bash # 从togetherros的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。 cp -r /opt/tros/lib/mono2d_body_detection/config/ . #启动launch文件 ros2 launch body_tracking hobot_body_tracking_without_gesture.launch.py
三，启动小车接收node控制程序上面的人体识别程序全部使用官方教程。但小车控制程序，需要根据自己的小车进行修改，需要另外一个接收消息的程序。我的小车和官方的不一样，所以不能直接使用官方代码了，原理官方有介绍：
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from geometry_msgs.msg import twist import rclpy from rclpy.node import node from std_msgs.msg import string import hobot.gpio as gpio import time import sys import os import serial import serial.tools.list_ports output_pin26 = 26 output_pin28 = 28 output_pin38 = 38 # board 缂栫爜 38 output_pin40 = 40 gpio.setmode(gpio.board) gpio.setup(output_pin26, gpio.out, initial=gpio.low) gpio.setup(output_pin28, gpio.out, initial=gpio.low) gpio.setup(output_pin38, gpio.out, initial=gpio.low) gpio.setup(output_pin40, gpio.out, initial=gpio.low) uart_dev='/dev/ttys3' baudrate = 115200 try: ser = serial.serial(uart_dev, int(baudrate), timeout=1) # 1s timeout print(open serial sucess) except exception as e: print(open serial failed!\n) class cmdnode(node): def __init__(self,name): super().__init__(name) self.sub_cmd = self.create_subscription(twist,cmd_vel,self.recv_cmd_callback,6) def recv_cmd_callback(self,cmd): self.cmd_speed=cmd._linear._x #获取平移运动的步长 self.cmd_angular=cmd._angular._z #获取旋转运动的步长 # print(get msg sucess) if(self.cmd_speed>0): gpio.output(output_pin26, gpio.high) gpio.output(output_pin28, gpio.low) gpio.output(output_pin38, gpio.high) gpio.output(output_pin40, gpio.low) print(111) elif(self.cmd_angular>0): gpio.output(output_pin26, gpio.low) gpio.output(output_pin28, gpio.low) gpio.output(output_pin38, gpio.high) gpio.output(output_pin40, gpio.low) print(222) elif(self.cmd_angular<0): gpio.output(output_pin26, gpio.high) gpio.output(output_pin28, gpio.low) gpio.output(output_pin38, gpio.low) gpio.output(output_pin40, gpio.low) print(333) else: gpio.output(output_pin26, gpio.low) gpio.output(output_pin28, gpio.low) gpio.output(output_pin38, gpio.low) gpio.output(output_pin40, gpio.low) print(444) def main(args=none): rclpy.init(args=args) #初始化库 sub_node = cmdnode(sub) #新建节点对象 rclpy.spin(sub_node) #spin循环节点 rclpy.shutdown #关闭客户端 if __name__ == '__main__': main() 好了，准备好程序，另外新建一个终端，输入指令 # 配置togetherros环境 source /opt/tros/setup.bash #启动订阅消息程序 python3 /app/40pin_samples/zyd_ros_cmd_control.py
end
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