FreeRTOS任务如何创建和删除？
在freertos移植到cortex-m3硬件平台的文章中，我们已经见过任务创建api，但那篇文章的重点在于如何移植freertos，本文将重点放在任务的创建和删除api函数上面。
任务创建和删除api函数位于文件task.c中，需要包含task.h头文件。
1. 任务创建
1.1 函数描述
basetype_t xtaskcreate（ taskfunction_t pvtaskcode， const char * const pcname， unsigned short usstackdepth， void *pvparameters， ubasetype_t uxpriority， taskhandle_t * pvcreatedtask ）;
创建新的任务并加入任务就绪列表。
如果使用freertos-mpu（在官方下载包中，为cortex-m3内核写了两个移植方案，一个是普通的freertos移植层，还有一个是freertos-mpu移植层。后者包含完整的内存保护），那么推荐使用函数xtaskcreaterestricted（）来代替xtaskcreate（）。在使用freertos-mpu的情况下，使用xtaskcreate（）函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxpriority的描述）的任务。当运行在特权模式下，任务可以访问整个内存映射；当处于用户模式下，任务仅能访问自己的堆栈。无论在何种模式下，mpu都不会自动捕获堆栈溢出，因此标准的freertos堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xtaskcreaterestricted（）函数具有更大的灵活性。
1.2 参数描述
pvtaskcode：指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型taskfunction_t定义在文件projdefs.h中，定义为：typedefvoid （taskfunction_t）（ void ）。
pcname：任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏configmaxtasknamelen指定，该宏位于freertosconfig.h文件中。
usstackdepth：指定任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量，而不是字节数。比如，在16位宽度的堆栈下，usstackdepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过sizet类型所能表示的最大值。比如，sizet为16位，则可以表示的最大值是65535。
pvparameters：指针，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。
uxpriority：任务的优先级。具有mpu支持的系统，可以通过置位优先级参数的portprivilegebit位，随意的在特权（系统）模式下创建任务。比如，创建一个优先级为2的特权任务，参数uxpriority可以设置为（ 2 | portprivilege_bit ）。
pvcreatedtask：用于回传一个句柄（id），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。
1.3 返回值
如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回pdpass，否则函数返回错误码，具体参见projdefs.h。
1.4 用法举例
/* 创建任务。 */void vtaskcode（ void * pvparameters ）{ for（ ;; ） { /* 任务代码放在这里 */ }} /* 创建任务函数 */void votherfunction（ void ）{ static unsigned char ucparametertopass; xtaskhandlexhandle; /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucparametertopass必须和任务具有相同的生存周期， 因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为 中断和高优先级任务可能会用到它。*/ xtaskcreate（ vtaskcode， “name”， stack_size，&ucparametertopass， tskidle_priority， &xhandle ）; /* 使用句柄删除任务。 */ if（ xhandle ！=null ） { vtaskdelete（ xhandle ）; }}
2. 任务删除
2.1 任务描述
voidvtaskdelete（ taskhandle_t xtask ）;
从rtos内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件freertosconfig.h中，必须定义宏include_vtaskdelete 为1，本函数才有效。
注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xtaskdelete（），必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。
2.2 参数描述
xtask：被删除任务的句柄。为null表示删除当前任务。
原文标题：freertos系列第10篇---freertos任务创建和删除
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任务创建和删除api函数位于文件task.c中，需要包含task.h头文件。
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1.1 函数描述
basetype_t xtaskcreate（ taskfunction_t pvtaskcode， const char * const pcname， unsigned short usstackdepth， void *pvparameters， ubasetype_t uxpriority， taskhandle_t * pvcreatedtask ）;
创建新的任务并加入任务就绪列表。
如果使用freertos-mpu（在官方下载包中，为cortex-m3内核写了两个移植方案，一个是普通的freertos移植层，还有一个是freertos-mpu移植层。后者包含完整的内存保护），那么推荐使用函数xtaskcreaterestricted（）来代替xtaskcreate（）。在使用freertos-mpu的情况下，使用xtaskcreate（）函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxpriority的描述）的任务。当运行在特权模式下，任务可以访问整个内存映射；当处于用户模式下，任务仅能访问自己的堆栈。无论在何种模式下，mpu都不会自动捕获堆栈溢出，因此标准的freertos堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xtaskcreaterestricted（）函数具有更大的灵活性。
1.2 参数描述
pvtaskcode：指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型taskfunction_t定义在文件projdefs.h中，定义为：typedefvoid （taskfunction_t）（ void ）。
pcname：任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏configmaxtasknamelen指定，该宏位于freertosconfig.h文件中。
usstackdepth：指定任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量，而不是字节数。比如，在16位宽度的堆栈下，usstackdepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过sizet类型所能表示的最大值。比如，sizet为16位，则可以表示的最大值是65535。
pvparameters：指针，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。
uxpriority：任务的优先级。具有mpu支持的系统，可以通过置位优先级参数的portprivilegebit位，随意的在特权（系统）模式下创建任务。比如，创建一个优先级为2的特权任务，参数uxpriority可以设置为（ 2 | portprivilege_bit ）。
pvcreatedtask：用于回传一个句柄（id），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。
1.3 返回值
如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回pdpass，否则函数返回错误码，具体参见projdefs.h。
1.4 用法举例
/* 创建任务。 */void vtaskcode（ void * pvparameters ）{ for（ ;; ） { /* 任务代码放在这里 */ }} /* 创建任务函数 */void votherfunction（ void ）{ static unsigned char ucparametertopass; xtaskhandlexhandle; /* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucparametertopass必须和任务具有相同的生存周期， 因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为 中断和高优先级任务可能会用到它。*/ xtaskcreate（ vtaskcode， “name”， stack_size，&ucparametertopass， tskidle_priority， &xhandle ）; /* 使用句柄删除任务。 */ if（ xhandle ！=null ） { vtaskdelete（ xhandle ）; }}
2. 任务删除
2.1 任务描述
voidvtaskdelete（ taskhandle_t xtask ）;
从rtos内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件freertosconfig.h中，必须定义宏include_vtaskdelete 为1，本函数才有效。
注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xtaskdelete（），必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。
2.2 参数描述
xtask：被删除任务的句柄。为null表示删除当前任务。
原文标题：freertos系列第10篇---freertos任务创建和删除
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