使用VPLC控制器进行图像拼接的实例
背景 图像拼接的 原理 是将多幅来自同一 拍摄场景的小视野图像合成为一幅无缝的、分辨率高、大视野的全景图像 。
图像拼接技术 在实际的视觉检测项目过程中 ，遇到大尺寸、视觉检测和定位精度要求高的工件时，这时就需要采用分多小视野拍摄一组图像将它们拼接在一起 去创建更大的视野图像，或全景图像。
图像拼接技术已经广泛应用于各个领域上，例如医学成像、工业上大尺寸工件生产现场等。
图像拼接效果如下面四幅图所示：
将图像无缝拼 接完成之后，我们就可以进行图像检测、提取目标特征、建立图像坐标系等图像处理。
注意：拼接图像前确保图像的像素数量、 拍摄视野、焦距和图像灰度一致，才能确保拼接图像之间无缝平铺组合成一张全景图像。
在上期课程中，我们讲述了如何使用 vplc系列机器视觉运动控制一体机进行进行 灰度匹配 的课程。 本期课程正运动小助手给大家分享一下 vplc系列机器视觉运动控制一体机进行 图像拼接 的课程。
01vplc控制器 （一）vplc516e构架图
（二）课前准备
1.电脑一台，安装zdevelop3.10以上版本软件
2.vplc516e一台
3.24v直流电源一个
4.网线一根
5.winscp软件
6.电线若干
02课程主要使用的指令 1.zv_listinsert -- 插入元素
zv_listinsert(obj,list,pos)
描述：
向列表插入元素，用于向图像列表中插入一张图像。
参数：
obj：zvobject类型，待插入的元素
list：zvobject类型，列表
pos:元素插入列表的位置,默认值为-1，表示在列表的末尾插入元素
2.zv_imgtile -- 图像组合
zv_imgtile(imgs,img,numcols,type)
描述：
将图像列表中的图像平铺组合成一个大图。
参数：
imgs：输入的图像列表，zvobject类型，列表类型，列表中的图像尺寸通道类型都要相同0
img：平铺组合生成的输出图像，zvobject类型
numcols：图像平铺的列数，大于1
type：选择图像平铺方式，如下图所示
03软件实现 1.打开zdevelop软件：新建名称为“图像拼接.zpj”项目→新建“hmi”文件→新建“basic.bas”文件（用于编写界面响应函数、并开启hmi自动运行任务）→新建“相机采集.bas”文件(用于实现相机采集功能)→新建“初始化.bas”文件(用于初始化测量参数)→文件添加到项目。
2.设计hmi主界面，并关联它的控件变量。
3. 编写实现对图像进行灰度匹配的执行函数。
'图像拼接执行程序
global sub main()
zv_clear(grablist) '清空数据
zv_listinsert(ga_grabimg(0),grablist,-1) '向列表插入元素
zv_listinsert(ga_grabimg(1),grablist,-1) '向列表插入元素
zv_listinsert(ga_grabimg(2),grablist,-1) '向列表插入元素
zv_listinsert(ga_grabimg(3),grablist,-1) '向列表插入元素
zv_imgtile(grablist,testimg,2,combintype) '图像组合
wa(100)
hmi_showwindow(11, 6)
zv_latchsetsize(0, hmi_controlsizex(11, 1), hmi_controlsizey(11, 1)) '设置锁存的大小
zv_latchclear(0)
wa(10)
zv_latch(testimg,0)
gv_imgtrans=1
endsub
'界面切换
global sub imgtrans()
if gv_imgtrans=1 then
hmi_closewindow(11)
zv_latchsetsize(0, hmi_controlsizex(10, 1), hmi_controlsizey(10, 1)) '设置锁存的大小
zv_latchclear(0)
wa(10)
zv_latch(ga_grabimg(0),0)
gv_imgtrans=0
wa(100)
endif
endsub
本次，正运动技术【机器视觉运动控制一体机小课堂】三分钟进行图像拼接，就分享到这里。
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图像拼接技术已经广泛应用于各个领域上，例如医学成像、工业上大尺寸工件生产现场等。
图像拼接效果如下面四幅图所示：
将图像无缝拼 接完成之后，我们就可以进行图像检测、提取目标特征、建立图像坐标系等图像处理。
注意：拼接图像前确保图像的像素数量、 拍摄视野、焦距和图像灰度一致，才能确保拼接图像之间无缝平铺组合成一张全景图像。
在上期课程中，我们讲述了如何使用 vplc系列机器视觉运动控制一体机进行进行 灰度匹配 的课程。 本期课程正运动小助手给大家分享一下 vplc系列机器视觉运动控制一体机进行 图像拼接 的课程。
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描述：
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参数：
obj：zvobject类型，待插入的元素
list：zvobject类型，列表
pos:元素插入列表的位置,默认值为-1，表示在列表的末尾插入元素
2.zv_imgtile -- 图像组合
zv_imgtile(imgs,img,numcols,type)
描述：
将图像列表中的图像平铺组合成一个大图。
参数：
imgs：输入的图像列表，zvobject类型，列表类型，列表中的图像尺寸通道类型都要相同0
img：平铺组合生成的输出图像，zvobject类型
numcols：图像平铺的列数，大于1
type：选择图像平铺方式，如下图所示
03软件实现 1.打开zdevelop软件：新建名称为“图像拼接.zpj”项目→新建“hmi”文件→新建“basic.bas”文件（用于编写界面响应函数、并开启hmi自动运行任务）→新建“相机采集.bas”文件(用于实现相机采集功能)→新建“初始化.bas”文件(用于初始化测量参数)→文件添加到项目。
2.设计hmi主界面，并关联它的控件变量。
3. 编写实现对图像进行灰度匹配的执行函数。
'图像拼接执行程序
global sub main()
zv_clear(grablist) '清空数据
zv_listinsert(ga_grabimg(0),grablist,-1) '向列表插入元素
zv_listinsert(ga_grabimg(1),grablist,-1) '向列表插入元素
zv_listinsert(ga_grabimg(2),grablist,-1) '向列表插入元素
zv_listinsert(ga_grabimg(3),grablist,-1) '向列表插入元素
zv_imgtile(grablist,testimg,2,combintype) '图像组合
wa(100)
hmi_showwindow(11, 6)
zv_latchsetsize(0, hmi_controlsizex(11, 1), hmi_controlsizey(11, 1)) '设置锁存的大小
zv_latchclear(0)
wa(10)
zv_latch(testimg,0)
gv_imgtrans=1
endsub
'界面切换
global sub imgtrans()
if gv_imgtrans=1 then
hmi_closewindow(11)
zv_latchsetsize(0, hmi_controlsizex(10, 1), hmi_controlsizey(10, 1)) '设置锁存的大小
zv_latchclear(0)
wa(10)
zv_latch(ga_grabimg(0),0)
gv_imgtrans=0
wa(100)
endif
endsub
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