ROS系统的MoveIt模块介绍
机器人操作系统ros目前最受关注的两个模块是导航（navigation）和机械臂控制（moveit！）。
其中，机械臂控制模块（后面简称moveit）可以让用户快速建立机械臂模型并实现机械臂的控制（包括建模、运动学求解、运动规划、避障等）。
后续我将分几篇博客分别介绍如何一步步使用moveit控制自己的机械臂，算是对以前的学习内容的记录和分享。
关于moveit最全面的讲解可以参考moveit官方网站，推荐大家多参考官方文档和例程，这里的博文系列权当简介和入门。
如果用几个特点来概括moveit，主要有：
1.它是属于ros系统的一部分，用于控制多关节机械臂；
2.提供了一系列成熟的插件和工具，可以实现机械臂控制的快速配置；
3.封装了大量api，方便用户在moveit模块上进行二次开发，进而做出更多有意思的应用。
这里借用官方经典图例做简单说明，如下如：
上图可以看出：
1.moveit 的核心节点（node）为move_group，外围的几个部分分别为：ros param server， robot
controllers， robot 3d sensors， user interface， robot sensors，其中：
ros param server：这部分载入的是用户定义的模型文件（xacro或urdf）和一些配置文件。（重要）
robot controllers：
这部分可以看做是和真正的机器人部分（硬件控制接口）打交道的部分，即运动规划的数据由此发给机器人驱动部分，后续会详细讲解。（重要）
robot 3d sensors： 这部分作用是载入rgb-d相机或激光雷达等获得的点云数据用于机械手的抓取或避障等。
user interface：这部分是用户接口，moveit提供一系列的api供用户完成自定义的功能，这里主要。（重要）
robot sensors：这部分是接收机械臂的传感器数据，然后预估出机器人的状态并发布。
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robot controllers：
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robot 3d sensors： 这部分作用是载入rgb-d相机或激光雷达等获得的点云数据用于机械手的抓取或避障等。
user interface：这部分是用户接口，moveit提供一系列的api供用户完成自定义的功能，这里主要。（重要）
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