浅析涂胶机器人模拟量的设置分析
涂胶机器人模拟量的设置分析:
模拟量的发出形式:
anout on 信号名称 = 系数 * 调节项
程序中:
ana1 ( ein ) =vprop: 312 [mm/sek] offs:0[mv]
--
vw(#anaout,true,2,1,312,0)
anaout (mode :in,ifc_no :in,factor :in,offset :in )
- factor=312 模拟量的值
- mode=2 所用模拟量的类型算法
- ifc_no=1 模拟量的号
- offset=0 模拟量的补偿基值
- $vel_act 当前机器人的轨迹速度
switch mode
case 1 -直接发出给入模拟量的值
if ifc_no==1 then
anout off ana1 -关闭动态模拟量值-
endif
.....
$anout[ifc_no]=factor*1e-04-发出给入的模拟量的数值,=312*1e-04
case 2 -模拟量与速度相关联
switch ifc_no
case 1
ofs1=offset*1e-04
if factor==0 then -标准值的算法
factor=2e+06
endif
fac1=1000/factor -正常输入值得算法factor=312
-按照标准格式发出的模拟量输出-
anouton ana1=$vel_act*fac1+ofs1-打开模拟量机器人当前速度的又有关的算法，加上基数
delay= ana_delay1 是否推迟或提前发出模拟量
minimum=-1 最大值最小值设置-1.0 至 +1.0 （相当于 -10 v 至 +10 v）。
maximum=1
.....
case 3 通过传感器轨迹纠正轨迹动作
fac1=offset*1e-04 固定值
ofs1=factor*1e-04
switch ifc_no
case 1
anout on ana1=fac1*$techval[3]+ofs1 -根据变量的测量值发出的模拟量
......
case 4 -固定变量值
if factor==0 then
v_prop=2e+06
else
v_prop=1000.0/factor
endif
endswitch
klin vb=250[mm/s] genau=50[mm] acc=100% robwzg=1 base=1spstrig=0[1/100s] p
bs a1544 ( ein ) = !e15 schaltpkt:0[mm]:-25[ms] -胶枪打开
-当胶枪打开时,涂胶控制器开始接收机器人发出的模拟量,并根据模拟量值得大小控制定量机输出胶量进行改变.
-1.为什么不用ptp 而用直线klin呢? 应为ptp是点与点最近距离在移动过程中的速度不稳定的,所以模拟量的发出会时断时高,ptp的vb=100%的速度值与直线设定的速度是不同的.
-2. klin vb=250[mm/s]与ana1 ( ein ) =vprop: 312 [mm/sek]的关系?
-直线距离的速度是250 也就是$vel_act=250 而312是fac1=1000/312
-公式:ana1=$vel_act*fac1+ofs1;250*1000/312+0
-也就是说当vb=312[mm/s]时模拟的输出是最大的100%输出
----------------------------------------------------------
real v_kleber. ---声明实数变量----
v_kleber = -0.9
$anout[15] = v_kleber ---指静态模拟量输出---
signal draht $anout[2]
anout on draht = 0.8 *v_draht -----指动态模拟量输出控制-----
anout off draht –--结束模拟量输出---
--用于动态模拟量输出--
---用于动态模拟量结束---
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ana1 ( ein ) =vprop: 312 [mm/sek] offs:0[mv]
--
vw(#anaout,true,2,1,312,0)
anaout (mode :in,ifc_no :in,factor :in,offset :in )
- factor=312 模拟量的值
- mode=2 所用模拟量的类型算法
- ifc_no=1 模拟量的号
- offset=0 模拟量的补偿基值
- $vel_act 当前机器人的轨迹速度
switch mode
case 1 -直接发出给入模拟量的值
if ifc_no==1 then
anout off ana1 -关闭动态模拟量值-
endif
.....
$anout[ifc_no]=factor*1e-04-发出给入的模拟量的数值,=312*1e-04
case 2 -模拟量与速度相关联
switch ifc_no
case 1
ofs1=offset*1e-04
if factor==0 then -标准值的算法
factor=2e+06
endif
fac1=1000/factor -正常输入值得算法factor=312
-按照标准格式发出的模拟量输出-
anouton ana1=$vel_act*fac1+ofs1-打开模拟量机器人当前速度的又有关的算法，加上基数
delay= ana_delay1 是否推迟或提前发出模拟量
minimum=-1 最大值最小值设置-1.0 至 +1.0 （相当于 -10 v 至 +10 v）。
maximum=1
.....
case 3 通过传感器轨迹纠正轨迹动作
fac1=offset*1e-04 固定值
ofs1=factor*1e-04
switch ifc_no
case 1
anout on ana1=fac1*$techval[3]+ofs1 -根据变量的测量值发出的模拟量
......
case 4 -固定变量值
if factor==0 then
v_prop=2e+06
else
v_prop=1000.0/factor
endif
endswitch
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bs a1544 ( ein ) = !e15 schaltpkt:0[mm]:-25[ms] -胶枪打开
-当胶枪打开时,涂胶控制器开始接收机器人发出的模拟量,并根据模拟量值得大小控制定量机输出胶量进行改变.
-1.为什么不用ptp 而用直线klin呢? 应为ptp是点与点最近距离在移动过程中的速度不稳定的,所以模拟量的发出会时断时高,ptp的vb=100%的速度值与直线设定的速度是不同的.
-2. klin vb=250[mm/s]与ana1 ( ein ) =vprop: 312 [mm/sek]的关系?
-直线距离的速度是250 也就是$vel_act=250 而312是fac1=1000/312
-公式:ana1=$vel_act*fac1+ofs1;250*1000/312+0
-也就是说当vb=312[mm/s]时模拟的输出是最大的100%输出
----------------------------------------------------------
real v_kleber. ---声明实数变量----
v_kleber = -0.9
$anout[15] = v_kleber ---指静态模拟量输出---
signal draht $anout[2]
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--用于动态模拟量输出--
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