用Arduino和安卓旧手机，DIY远程遥控机器人
网灵机器人采用闲置的安卓旧手机作为机器人的大脑。
这不仅是废物利用的环保理念，而且通过充分利用安卓手机的强大计算能力和硬件资源，让网灵机器人的功能更加有亮点：
1）无需外接usb摄像头，直接利用安卓手机的高清摄像头，并通过手机强劲的gpu进行视频h.264压缩编码，以便网络传输。
2）利用安卓手机的联网能力，wifi、3g、4g都可以联网。并且集成了网灵的p2p云连接功能，从世界任何地方都可以连接机器人。
3）利用手机计算能力，实现语音识别，用自然语音控制机器人动作。
4）利用手机计算能力，基于opencv软件库，实现手势分析和人脸追踪。
原理介绍：
除了作为大脑的安卓手机外，网灵机器人还采用了arduino单片机，用于控制电机舵机和连接传感器模块。
作为大脑的安卓手机 与 arduino单片机是通过蓝牙串口（例如市面上常见的hc-06）进行通信的，其通信协议很简单，是基于字符串格式的，arduino向安卓手机周期性发送传感器读数，安卓手机向arduino发送控制命令。
网灵机器人的显著特点是：可以用手机控制端和电脑控制端从异地远程遥控机器人，并实时观看摄像头图像。这个功能的实现是基于网灵的p2p云连接平台，这是 网灵多年来积累的底层核心技术。只要机器人接入网络，就可以从世界上的任何角落连接到机器人，无需设置路由器端口，无需做动态域名映射，完全自动穿透 nat内网。
网灵机器人的控制端软件就是 网灵云控制， 它相当于一个“带视频回传的远程遥控手柄”，有一些手柄按键和2个虚拟摇杆，其ui界面是这样的：
机器人手势识别和人脸追踪是基于opencv开发的，源程序在android代码的jni目录，只是搭了一个框架，抛砖引玉，欢迎创客们改进和扩展。。。
原材料和组件
1）方形卡通宠物外观的纸巾盒 1个（淘宝上有售）
2）万能手机夹 1个（淘宝上有售）
3）网灵机器人3d打印件 1套
4）arduino控制板 + 蓝牙小板 1块
5）l298n电机驱动模块 1块
6）标准舵机 1个
7）电池电压传感器模块 1个
8）可充电锂电池 1块
9）65mm轮子 + 电机（转速不要太快，大概为50转每分钟） 2套
10）一寸万向轮 1个
11）开关 1个
12）m3x30mm 长螺丝 4根，m3x25mm螺丝若干，m3x8mm螺丝若干，自攻螺丝若干，铜柱长螺丝 2根，m3螺母若干
13）杜邦线若干，导电线若干
工具
电烙铁，电钻，502胶，电胶布，钳子，改锥，小刀
组装步骤
首先，将纸巾盒的上下两部分揭开，分为上面的盒子和下面的底盖，先用盒子。
将3d打印件--手机夹左支架 和 手机夹右支架 用自攻螺丝固定到盒子上，如下图，注意左右支架都要固定到盒子的最边缘，否则后面步骤将没有足够的宽度放置手机夹。
准备好标准舵机，尺寸 40.7*19.7*42.9mm
用2个自攻螺丝把舵机固定到‘手机夹左支架’上面，如下图：
从正面看看，
下面开始弄万能手机夹，先把里面的一层透明塑料板拆下来，透明塑料板后面要用到，别扔了。
把一侧的2片可活动塑料片调整一下位置，下方的一片将会固定到‘手机夹右支架’上。
将3d打印件--‘手机夹联轴器’ 插到手机夹的凹槽处，如下图所示：
注意，舵机配带的一字摆臂是事先用自攻螺丝 固定到‘手机夹联轴器’上，这个一字摆臂是将要插到舵机的转轴上的。
准备将手机夹安放到 左右2个支架上去。一边是：一字摆臂插到舵机的转轴上。
另一边是：用2个自攻螺丝将‘手机夹右支架’和手机夹的下方可活动塑料片 紧紧固定。
到此，盒子部分就准备好了。下面开始弄底盖部分。
用m3x25mm的长螺丝 将2个3d打印件‘底盘车轮支架’固定到底盖。
然后把3d打印件‘底盘万向轮支架’也固定到底盖。
反面看是这样的：
用电钻在底盖上钻2个孔：
一个直径20mm， 用于装开关；
另一个直径9mm，用于装充电接口；
然后用m3x30mm的长螺丝把2个车轮（带电机）安装到‘底盘车轮支架’上，两对电机线4根从底盖穿孔引到里面去；
用m3x8mm的螺丝把万向轮安装到‘底盘万向轮支架’上。
在里面用螺丝固定3d打印件‘电池固定盒’，
然后安装l298n电机驱动板，如下图所示：
把2个长的m3铜柱螺丝装上去，然后把之前拆下来的手机夹透明塑料板安装到铜柱螺丝上，用2个螺母固定。
透明塑料板上的螺丝孔可以用电路铁或电钻弄出来。
把“arduino+蓝牙”控制板用螺丝固定到透明塑料板上，
把锂电池安装到‘电池固定盒’中：
换个角度看看：
把电池电压检测模块小板 也安装上去：
把锂电池的dc母头线安装到 底盖的充电孔中，用502胶固定；
把20mm直径的开关安装到 底盖的开关孔中。
到此，底盖部分要装的也装好了。（当然，后续如果你要往arduino控制板上连接传感器模块的话，随时可以揭开盒子连接线路！）
准备把纸巾盒上下两部分盖上：
ok，物理结构就组装完毕了，大功告成！！！
最后还可以在左右两边再装上2个舵机，固定2个小手臂，机器人看起来会更萌。
电子电路模块连接
当你把网灵机器人的物理结构组装好后，那电路连接就很容易了。准备一些3pin杜邦线和导电线，按照下面的电路图连接相应的电路模块：
可以看出，arduino控制板的供电是由l298n电机控制板的5v输出的。
电压检测模块连接到arduino的模拟口a5；头部舵机连接到arduino的数字口d9；
你后续也可以扩展连接更多的传感器，比如：
气体传感器mq2连接到模拟口a4，温湿度传感器连接到数字口d8，
这些都是在arduino的程序代码中预定义好的，需要跟代码对应：
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include 《servo.h》
#include 《dht.h》
//模拟io口和数字io口的定义
#define pin_undefined 255
#define pin_a_voltage 5 //电池电压传感器
#define pin_a_mqx 4 //气体传感器，mq2，mq135
#define pin_d_servo_v 9
#define pin_d_servo_h pin_undefined
#define pin_d_servo_l 5 //pin_undefined
#define pin_d_servo_r 6 //pin_undefined
#define pin_d_dht 8 //pin_undefined //dht11温湿度传感器
#define pin_d_relay pin_undefined //一路继电器
#define pin_d_red pin_undefined //红外人体感应传感器
#define pin_d_leda pin_undefined //led指示灯a
#define pin_d_ledb pin_undefined //led指示灯b
//pt2272 recv，d0-》d3用模拟io口实现，因为arduino uno的数字io口不够用
#define pin_d_2272vt 4
#define pin_a_2272d0 0
#define pin_a_2272d1 1
#define pin_a_2272d2 2
#define pin_a_2272d3 3
//315m、433m rf send，控制智能开关、智能插座、电动窗帘。。。
#define pin_d_315send 7 //pin_undefined
#define pin_d_433send pin_undefined
//左中右三个方向的壁障传感器pin定义
#define pin_d_biz_c pin_undefined
#define pin_d_biz_l pin_undefined
#define pin_d_biz_r pin_undefined
//l298n电机驱动板的控制pin
//舵机用了9号pwm，l298n用10，11号pwm的话，会导致10号pwm失效！！！
// motor a
#define dir1pina 2
#define dir2pina 10
#define speedpina 3
// motor b
#define dir1pinb 12
#define dir2pinb 13
#define speedpinb 11
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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2）利用安卓手机的联网能力，wifi、3g、4g都可以联网。并且集成了网灵的p2p云连接功能，从世界任何地方都可以连接机器人。
3）利用手机计算能力，实现语音识别，用自然语音控制机器人动作。
4）利用手机计算能力，基于opencv软件库，实现手势分析和人脸追踪。
原理介绍：
除了作为大脑的安卓手机外，网灵机器人还采用了arduino单片机，用于控制电机舵机和连接传感器模块。
作为大脑的安卓手机 与 arduino单片机是通过蓝牙串口（例如市面上常见的hc-06）进行通信的，其通信协议很简单，是基于字符串格式的，arduino向安卓手机周期性发送传感器读数，安卓手机向arduino发送控制命令。
网灵机器人的显著特点是：可以用手机控制端和电脑控制端从异地远程遥控机器人，并实时观看摄像头图像。这个功能的实现是基于网灵的p2p云连接平台，这是 网灵多年来积累的底层核心技术。只要机器人接入网络，就可以从世界上的任何角落连接到机器人，无需设置路由器端口，无需做动态域名映射，完全自动穿透 nat内网。
网灵机器人的控制端软件就是 网灵云控制， 它相当于一个“带视频回传的远程遥控手柄”，有一些手柄按键和2个虚拟摇杆，其ui界面是这样的：
机器人手势识别和人脸追踪是基于opencv开发的，源程序在android代码的jni目录，只是搭了一个框架，抛砖引玉，欢迎创客们改进和扩展。。。
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1）方形卡通宠物外观的纸巾盒 1个（淘宝上有售）
2）万能手机夹 1个（淘宝上有售）
3）网灵机器人3d打印件 1套
4）arduino控制板 + 蓝牙小板 1块
5）l298n电机驱动模块 1块
6）标准舵机 1个
7）电池电压传感器模块 1个
8）可充电锂电池 1块
9）65mm轮子 + 电机（转速不要太快，大概为50转每分钟） 2套
10）一寸万向轮 1个
11）开关 1个
12）m3x30mm 长螺丝 4根，m3x25mm螺丝若干，m3x8mm螺丝若干，自攻螺丝若干，铜柱长螺丝 2根，m3螺母若干
13）杜邦线若干，导电线若干
工具
电烙铁，电钻，502胶，电胶布，钳子，改锥，小刀
组装步骤
首先，将纸巾盒的上下两部分揭开，分为上面的盒子和下面的底盖，先用盒子。
将3d打印件--手机夹左支架 和 手机夹右支架 用自攻螺丝固定到盒子上，如下图，注意左右支架都要固定到盒子的最边缘，否则后面步骤将没有足够的宽度放置手机夹。
准备好标准舵机，尺寸 40.7*19.7*42.9mm
用2个自攻螺丝把舵机固定到‘手机夹左支架’上面，如下图：
从正面看看，
下面开始弄万能手机夹，先把里面的一层透明塑料板拆下来，透明塑料板后面要用到，别扔了。
把一侧的2片可活动塑料片调整一下位置，下方的一片将会固定到‘手机夹右支架’上。
将3d打印件--‘手机夹联轴器’ 插到手机夹的凹槽处，如下图所示：
注意，舵机配带的一字摆臂是事先用自攻螺丝 固定到‘手机夹联轴器’上，这个一字摆臂是将要插到舵机的转轴上的。
准备将手机夹安放到 左右2个支架上去。一边是：一字摆臂插到舵机的转轴上。
另一边是：用2个自攻螺丝将‘手机夹右支架’和手机夹的下方可活动塑料片 紧紧固定。
到此，盒子部分就准备好了。下面开始弄底盖部分。
用m3x25mm的长螺丝 将2个3d打印件‘底盘车轮支架’固定到底盖。
然后把3d打印件‘底盘万向轮支架’也固定到底盖。
反面看是这样的：
用电钻在底盖上钻2个孔：
一个直径20mm， 用于装开关；
另一个直径9mm，用于装充电接口；
然后用m3x30mm的长螺丝把2个车轮（带电机）安装到‘底盘车轮支架’上，两对电机线4根从底盖穿孔引到里面去；
用m3x8mm的螺丝把万向轮安装到‘底盘万向轮支架’上。
在里面用螺丝固定3d打印件‘电池固定盒’，
然后安装l298n电机驱动板，如下图所示：
把2个长的m3铜柱螺丝装上去，然后把之前拆下来的手机夹透明塑料板安装到铜柱螺丝上，用2个螺母固定。
透明塑料板上的螺丝孔可以用电路铁或电钻弄出来。
把“arduino+蓝牙”控制板用螺丝固定到透明塑料板上，
把锂电池安装到‘电池固定盒’中：
换个角度看看：
把电池电压检测模块小板 也安装上去：
把锂电池的dc母头线安装到 底盖的充电孔中，用502胶固定；
把20mm直径的开关安装到 底盖的开关孔中。
到此，底盖部分要装的也装好了。（当然，后续如果你要往arduino控制板上连接传感器模块的话，随时可以揭开盒子连接线路！）
准备把纸巾盒上下两部分盖上：
ok，物理结构就组装完毕了，大功告成！！！
最后还可以在左右两边再装上2个舵机，固定2个小手臂，机器人看起来会更萌。
电子电路模块连接
当你把网灵机器人的物理结构组装好后，那电路连接就很容易了。准备一些3pin杜邦线和导电线，按照下面的电路图连接相应的电路模块：
可以看出，arduino控制板的供电是由l298n电机控制板的5v输出的。
电压检测模块连接到arduino的模拟口a5；头部舵机连接到arduino的数字口d9；
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这些都是在arduino的程序代码中预定义好的，需要跟代码对应：
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include 《servo.h》
#include 《dht.h》
//模拟io口和数字io口的定义
#define pin_undefined 255
#define pin_a_voltage 5 //电池电压传感器
#define pin_a_mqx 4 //气体传感器，mq2，mq135
#define pin_d_servo_v 9
#define pin_d_servo_h pin_undefined
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#define pin_d_dht 8 //pin_undefined //dht11温湿度传感器
#define pin_d_relay pin_undefined //一路继电器
#define pin_d_red pin_undefined //红外人体感应传感器
#define pin_d_leda pin_undefined //led指示灯a
#define pin_d_ledb pin_undefined //led指示灯b
//pt2272 recv，d0-》d3用模拟io口实现，因为arduino uno的数字io口不够用
#define pin_d_2272vt 4
#define pin_a_2272d0 0
#define pin_a_2272d1 1
#define pin_a_2272d2 2
#define pin_a_2272d3 3
//315m、433m rf send，控制智能开关、智能插座、电动窗帘。。。
#define pin_d_315send 7 //pin_undefined
#define pin_d_433send pin_undefined
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#define pin_d_biz_c pin_undefined
#define pin_d_biz_l pin_undefined
#define pin_d_biz_r pin_undefined
//l298n电机驱动板的控制pin
//舵机用了9号pwm，l298n用10，11号pwm的话，会导致10号pwm失效！！！
// motor a
#define dir1pina 2
#define dir2pina 10
#define speedpina 3
// motor b
#define dir1pinb 12
#define dir2pinb 13
#define speedpinb 11
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