安全移动机器人的制作
第1步：清单零件和材料
我决定使用现成的机箱，通过添加其他组件来稍微修改它。机器人的底盘完全由钢漆成黑色。
机器人的组件：
szdoit c3智能diy机器人工具包或4wd智能rc机器人汽车底盘
2x金属开/关按钮
lipo电池7.4v 5000mah
arduino mega 2560
ir避障传感器x1
大气压力传感器板bmp280（可选）
lipo电池电压测试仪x2
2x电机驱动器bts7960b
lipo电池11.1v 5500mah
小米1080p全景智能wifi摄像机
runcam split hd fpv摄像机
控制：
radiolink at10 ii 2.4g 10ch rc发射器或frsky taranis x9d plus
相机预览：
everyine ev800d护目镜
步骤2：组装机器人机箱
组装机器人底盘非常简单。所有步骤都显示在上面的照片中。主要操作顺序如下：
将直流电机拧到侧面钢型材上
将带有直流电机的侧铝型材拧到底座上
将前后轮廓拧到底座上
安装必要的电源开关和其他电子元件（参见下一节）
步骤3：连接电子零件
主要这个电子系统中的控制器是arduino mega 2560.为了能够控制四个电机，我使用了两个bts7960b电机驱动器（h-bridges）。每侧的两个电机连接到一个电机驱动器。每个电机驱动器都可以通过高达43a的电流加载，即使移动机器人在崎岖的地形上移动也能提供足够的功率余量。电子系统配备有两个电源。一个用于提供直流电机和伺服电机（lipo电池11.1v，5200 mah），另一个用于提供arduino，fpv摄像头，led反射器和传感器（lipo电池7.4v，5000 mah）。电池已放置在机器人的上部，以便您可以随时快速更换电池。
电子模块的连接如下：
bts7960 - 》 arduino mega 2560
motorright_r_en - 22
motorright_l_en - 23
motorleft_r_en - 26
motorleft_l_en - 27
rpwm1 - 2
lpwm1 - 3
rpwm2 - 4
lpwm2 - 5
vcc - 5v
gnd - gnd
r12ds 2.4ghz接收器 - 》 arduino mega 2560
ch2 - 7//aileron
ch3 - 8//电梯
vcc - 5v
gnd - gnd
在从radiolink at10 2.4ghz发射器开始机器人控制之前，您应该先将发射器与r12ds接收器绑定。绑定程序在我的视频中有详细描述。
第4步：arduino mega代码
我准备了以下内容示例arduino程序：
rc 2.4ghz接收机测试
4wd机器人radiolinkat10（附件中的文件）
第一个程序“rc 2.4ghz接收器测试“将允许您轻松启动和检查连接到arduino的2.4 ghz接收器，第二个”radiolinkat10“允许控制机器人的移动。在编译和上传示例程序之前，请确保已选择“arduino mega 2560”作为目标平台，如上所示（arduino ide - 》工具 - 》 board - 》 arduino mega或mega 2560）。来自radiolink at10 2.4 ghz发射器的命令被发送到接收器。接收器的通道2和3分别连接到arduino数字引脚7和8。在arduino标准库中，我们可以找到函数“pulsein（）”，它返回脉冲的长度，以微秒为单位。我们将用它来读取接收器的pwm（脉冲宽度调制）信号，该信号与发送器的倾斜度成正比。操纵杆。 pulsein（）函数有三个参数（引脚，值和超时）：
pin（int） - 要读取脉冲的引脚编号
value（int） - 要读取的脉冲类型：high或low
timeout（int） - 等待脉冲完成的可选微秒数
然后将读取脉冲长度值映射到-255和255之间的值，该值表示向前/向后（“movevalue”）或向右/向左（“turnvalue”）速度。因此，例如，如果我们将控制杆完全向前推，我们应该得到“movevalue”= 255并完全推回“getvalue”= -255。由于这种类型的控制，我们可以在整个范围内调节机器人的运动速度。
步骤5：安全机器人的测试
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安装必要的电源开关和其他电子元件（参见下一节）
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motorright_r_en - 22
motorright_l_en - 23
motorleft_r_en - 26
motorleft_l_en - 27
rpwm1 - 2
lpwm1 - 3
rpwm2 - 4
lpwm2 - 5
vcc - 5v
gnd - gnd
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ch2 - 7//aileron
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vcc - 5v
gnd - gnd
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pin（int） - 要读取脉冲的引脚编号
value（int） - 要读取的脉冲类型：high或low
timeout（int） - 等待脉冲完成的可选微秒数
然后将读取脉冲长度值映射到-255和255之间的值，该值表示向前/向后（“movevalue”）或向右/向左（“turnvalue”）速度。因此，例如，如果我们将控制杆完全向前推，我们应该得到“movevalue”= 255并完全推回“getvalue”= -255。由于这种类型的控制，我们可以在整个范围内调节机器人的运动速度。
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