工业机器人与PLC混合编程控制的通讯连接介绍
工业机器人真正的应用是用在生产线上（如汽车组装生产线、半导体硅片搬运等），机器人单机各种搬运动作轨迹等都调试好了，还要配合生产线上的动作要求，也就是还要和plc连接进行通讯，双方交互信号，plc什么时候让机器人去搬运，机器人搬运完成通知plc，通过这样的交互通讯，机器人即可作为整条生产线上的“一员”，和生产线的上的其他机构完成整个生产任务。
一、工业机器人与plc的通讯连接
如果我们既掌握了工业机器人的编程，又掌握了plc的 控制技术，那么通过plc控制机器人就显得非常简单了。只要将工业机器人和plc有效地连接起来并进行相互之间的信号传输即可。工业机器人与plc之间的通讯传输有“i/o”连接和通讯线连接两种，下面以最常用的机器人与plc之间使用“i/o”连接的方式介绍其控制方法。
图一：plc与机器人系统构成
上图plc采用西门子品牌，s7-300作为上位机，s7-200与机床通过i/o信号相连；s7-300与s7-200使用profibus总线相连；s7-300与工业机器人使用i/o信号相连；工业机器人主体和控制器之间使用自带通讯电缆（直接接插）连接。
图二：s7-300(cpu-313)输入输出信号
图三：s7-200输入输出信号(控制车床)
图四：s7-200输入输出信号(控制洗床)
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