基于NodeMCU飞行控制器的无人机项目
本文分享esp8266爬墙无人机项目，获取代码等资源，文末点击阅读原文。
我们都知道无人机的功能是什么，就是能飞，如果告诉你这个无人机能爬到墙上或者像潜水艇一样进入水下，你会觉得有点神奇，作者表示，下面介绍的这个无人机就能做到！
玩无人机需要一个飞行控制器，但我们没有太多的钱买飞行控制器，怎么办？我们可以自己做一个自己的飞行控制器。之前作者已经使用esp8266做了一个非常便宜的飞行控制器。
一个基于nodemcu飞行控制器和安卓应用控制的爬墙无人机项目：
所需部件
让我们先来看看制作无人机需要的东西：
esp8266
mpu6050 acc/gyro模块
有刷电机
螺旋桨
500 mah lipo3.7v
si2302mosfet (5x)
铅笔
电烙铁
如果你是电子爱好者，你会发现下面列出的所有部件你都有。
一架无人机需要有机架、电机、螺旋桨、电动马达、飞行控制器、电池组成。
飞行控制器
飞行控制器（又称fc）是飞机的大脑。它是一块电路板，上面有一系列的传感器，可以检测无人机的运动，以及用户的命令。如果你告诉它往前走，飞行控制器将调整后部电机的转速，使它往前走。
esp8266模块
为了与无人机通信，我们需要蓝牙或wifi连接，所以我们使用esp8266 wi-fi模块，因为它有内置的wi-fi，我们可以使用它进行通信。
esp8266开源、互动、可编程、低成本、简单、智能、最低成本的wi-fi硬件。
至于无人机的飞行范围。测试已经得到了范围大约是70米，使用三星手机充当wifi热点和远程控制器。
mpu6050
mpu6050 imu，一个低成本的设备，包含陀螺仪和加速计。
我们将使用mpu-6050和esp8266模块来做一个无人机。
无铁芯电机
无铁芯电机是用于四旋翼飞机和无人机的微型电机，这些电机是无铁芯的，即在转子中没有金属芯，无铁芯电机可以在较小的负载下达到较高的转速。这些电机适用于微型无人机、四旋翼飞机或迷你项目。
螺旋桨
螺旋桨的目的是产生推力和扭矩以保持无人机飞行。
esp8266无人机飞行控制器的原理图：
如上，基于esp12e（esp8266）的接收器控制模块示意图。
组装无人机
电路连接
按照上图中的原理图连接电路，注意每个部件的连接细节。
机架
机架提供了结构和刚度，它是所有部件的安装位置。
这里选择了木制的铅笔，然后给了它四轴飞行器的形状。
如果你有3d打印机，可以打印一个更好的机架。
这边是用铅笔做的无人机框架，请看照片。
为了连接电机，我们需要把电机放在机架臂上。
安装所有电机
两个马达按顺时针方向旋转，两个马达按逆时针方向旋转（参考图），如果一个马达没有按正确的方向旋转，只需切换一下马达的极性。
检查电池和电压
检查所有的螺旋桨是否连接紧密
检查所有的马达固定装置
飞行后一定要记得拔掉电池，在飞行前再装上电池。
软件部分
建议使用arduino ide：如果你想编辑（即wifi网络的ssid和密码 - android热点）
安装arduino ide
安装esp8266板
安装esp8266wifi.h库
复制代码并在代码中修改自己的wifi ssid和密码（代码可以在文末打包下载）：
#include#include #include //代码太长了，为了方便阅读就不贴上了，可以在文末下载
以上的drone_final.ino文件，可以在文末打包下载。
打开arduino ide，从drone_final.ino中复制代码并将其粘贴到arduino ide中。
通过编辑以下两行，在代码中编辑你的网络的ssid和密码。
wifi.begin(diyprojectslab, romeooo); //ssid or pass
在arduino ide中，进入工具>开发板>选择nodemcu 1.0（esp - 12e模块）
转到工具，选择端口
从上面的代码中改变wi-fi名称和密码
现在点击上传按钮，上传上面的代码
如果一切顺利，可以看到esp8266上的蓝色led每隔一秒就开始闪烁。
安卓app设置和 esp8266无人机测试
你只需要下载本步骤所附的app文件到你的安卓手机上。（可以在文末打包下载）
这个安卓应用是使用processing for android app开发的。
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玩无人机需要一个飞行控制器，但我们没有太多的钱买飞行控制器，怎么办？我们可以自己做一个自己的飞行控制器。之前作者已经使用esp8266做了一个非常便宜的飞行控制器。
一个基于nodemcu飞行控制器和安卓应用控制的爬墙无人机项目：
所需部件
让我们先来看看制作无人机需要的东西：
esp8266
mpu6050 acc/gyro模块
有刷电机
螺旋桨
500 mah lipo3.7v
si2302mosfet (5x)
铅笔
电烙铁
如果你是电子爱好者，你会发现下面列出的所有部件你都有。
一架无人机需要有机架、电机、螺旋桨、电动马达、飞行控制器、电池组成。
飞行控制器
飞行控制器（又称fc）是飞机的大脑。它是一块电路板，上面有一系列的传感器，可以检测无人机的运动，以及用户的命令。如果你告诉它往前走，飞行控制器将调整后部电机的转速，使它往前走。
esp8266模块
为了与无人机通信，我们需要蓝牙或wifi连接，所以我们使用esp8266 wi-fi模块，因为它有内置的wi-fi，我们可以使用它进行通信。
esp8266开源、互动、可编程、低成本、简单、智能、最低成本的wi-fi硬件。
至于无人机的飞行范围。测试已经得到了范围大约是70米，使用三星手机充当wifi热点和远程控制器。
mpu6050
mpu6050 imu，一个低成本的设备，包含陀螺仪和加速计。
我们将使用mpu-6050和esp8266模块来做一个无人机。
无铁芯电机
无铁芯电机是用于四旋翼飞机和无人机的微型电机，这些电机是无铁芯的，即在转子中没有金属芯，无铁芯电机可以在较小的负载下达到较高的转速。这些电机适用于微型无人机、四旋翼飞机或迷你项目。
螺旋桨
螺旋桨的目的是产生推力和扭矩以保持无人机飞行。
esp8266无人机飞行控制器的原理图：
如上，基于esp12e（esp8266）的接收器控制模块示意图。
组装无人机
电路连接
按照上图中的原理图连接电路，注意每个部件的连接细节。
机架
机架提供了结构和刚度，它是所有部件的安装位置。
这里选择了木制的铅笔，然后给了它四轴飞行器的形状。
如果你有3d打印机，可以打印一个更好的机架。
这边是用铅笔做的无人机框架，请看照片。
为了连接电机，我们需要把电机放在机架臂上。
安装所有电机
两个马达按顺时针方向旋转，两个马达按逆时针方向旋转（参考图），如果一个马达没有按正确的方向旋转，只需切换一下马达的极性。
检查电池和电压
检查所有的螺旋桨是否连接紧密
检查所有的马达固定装置
飞行后一定要记得拔掉电池，在飞行前再装上电池。
软件部分
建议使用arduino ide：如果你想编辑（即wifi网络的ssid和密码 - android热点）
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安装esp8266板
安装esp8266wifi.h库
复制代码并在代码中修改自己的wifi ssid和密码（代码可以在文末打包下载）：
#include#include #include //代码太长了，为了方便阅读就不贴上了，可以在文末下载
以上的drone_final.ino文件，可以在文末打包下载。
打开arduino ide，从drone_final.ino中复制代码并将其粘贴到arduino ide中。
通过编辑以下两行，在代码中编辑你的网络的ssid和密码。
wifi.begin(diyprojectslab, romeooo); //ssid or pass
在arduino ide中，进入工具>开发板>选择nodemcu 1.0（esp - 12e模块）
转到工具，选择端口
从上面的代码中改变wi-fi名称和密码
现在点击上传按钮，上传上面的代码
如果一切顺利，可以看到esp8266上的蓝色led每隔一秒就开始闪烁。
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这个安卓应用是使用processing for android app开发的。
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