利用单片机MSP430作为控制核心实现六自由度自动寻迹机械人的设计
本系统为单片机的寻迹机器人系统，主要应用单片机msp430作为控制核心，直流电机、舵机、一体红外接收头等相结合的系统。这个系统软硬件设计简单，易于开发，严格控制各种元件的采购成本，所以价格低廉，安全可靠，操作方便。
1 系统原理
1.1 自动寻迹模块的系统原理
本设计中自动寻迹模块主要由单片机及其外同电路、红外寻迹电路、直流电机控制电路等组成。正常工作时，单片机循环检测红外寻迹电路输出信号，据此产生直流电机控制信号，当系统检测到工作方式发生改变时，系统进入相应方式。其原理框图如图1、图2所示。
图1 自动寻迹模块原理框图
图2 自动寻迹模块原理框图
1.2 六自由度机械手模块的系统原理
系统的设计采用模块化的方法，将机械于划分为基座、手臂、手腕、手部4部分。控制器以msp430单片机为主控制器，具体控制部分框图见图3。
图3 六自由度模块的原理框图
2 系统设计
2.1 自动寻迹模块硬件设计
1）基本单片机系统
寻迹机器人系统的控制核心，一般情况下以msp430单片机片内的基本硬件资源为主，有必要时再扩展部分外部器件。在本设计中需要完成的控制比较简单，以单片机片内的基本硬件资源完全可以实现，因此不需扩展。
2）放大信号电路
采用lm324控制，lm324是四运放集成电路，它采用14脚双列直插塑料封装，内部包含四组形式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互独立。
3）电动机驱动电路
所选用的电动机为普通的直流电机，在msp430单片机的控制下，可接一个电机驱动芯片或者通过其他的一些原件可使电机转动。本系统为了设计简单，采用其他方式代替了电路驱动芯片。
2.2 六自由度机械手模块硬件设计
六自由度机械手是由6个伺服电机驱动的机器手臂。除了构成手臂的4个关节、手腕1个关节外，再加上手部的夹持，实现了1个机械手的机械结构。
该控制模块采用5 v直流电源分别为单片机和机械手臂的电机供电，电路包括手动复位电路、晶振电路、矩阵键盘、用以控制单片机转角的控制的独立键盘、伺服电机接入口，并可通过显示屏显示被选电机标识号和该电机转动的角度。
3 软件设计
本系统的软件设计面向硬件，选用c语言编程。最主要部分是单片机控制电机转动（包括正转反转）、时间的延迟和pid算法，具体的设计流程图见图4和图5。
图4 自动寻迹模块控制流程图
图5 六自由度模块流程图
4 系统调试
1）程序编完后，对代码仔细逐行检查。检查代码的错误，建立自己的代码检查表，对经常易错的地方进行检查。检查代码是否符合编程规范。
2）调试程序看是否能仿真，如果运行正常再将在编译器中调试好的程序烧写至单片机。
3）在接上电源时，观察整体电路是否按照预计设计的运作，电机是否正转，电机是否反转等。可根据电路的运行情况推测出程序出错的部分，修改程序后再经过编译器调试后烧到单片机，反复检测直到能工作完全正常。
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图1 自动寻迹模块原理框图
图2 自动寻迹模块原理框图
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系统的设计采用模块化的方法，将机械于划分为基座、手臂、手腕、手部4部分。控制器以msp430单片机为主控制器，具体控制部分框图见图3。
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2）放大信号电路
采用lm324控制，lm324是四运放集成电路，它采用14脚双列直插塑料封装，内部包含四组形式完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互独立。
3）电动机驱动电路
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3 软件设计
本系统的软件设计面向硬件，选用c语言编程。最主要部分是单片机控制电机转动（包括正转反转）、时间的延迟和pid算法，具体的设计流程图见图4和图5。
图4 自动寻迹模块控制流程图
图5 六自由度模块流程图
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1）程序编完后，对代码仔细逐行检查。检查代码的错误，建立自己的代码检查表，对经常易错的地方进行检查。检查代码是否符合编程规范。
2）调试程序看是否能仿真，如果运行正常再将在编译器中调试好的程序烧写至单片机。
3）在接上电源时，观察整体电路是否按照预计设计的运作，电机是否正转，电机是否反转等。可根据电路的运行情况推测出程序出错的部分，修改程序后再经过编译器调试后烧到单片机，反复检测直到能工作完全正常。
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