嵌入式Linux下CAN接口调试
1).简介
can(controller area network)总线是嵌入式设备最为常用的接口之一，常用于汽车以及工业自动化等嵌入式领域，因此本文就基于嵌入式linux演示使用can总线进行通讯测试。
本文所演示的平台来自于toradex colibri imx6dl和apalis imx6d arm嵌入式平台，这两个平台是都是基于nxp imx6系列arm处理器，支持双核心cortex-a9。
2.准备
a).colibri imx6dlarm核心版配合colibri eva boardv3.2b载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。
b).apalis imx6darm核心板配合ixorav1.0载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。
c). colibri imx6dl和apalis imx6d系统使用toradex linux release v2.6.1，下载和更新方法请参考这里。
d). colibri imx6dl提供了两路来自与imx6dl芯片的can总线(flexcan)支持，不过这个不是colibri系列兼容定义；colibri eva board上面通过spi总线基于mcp2515芯片扩展了而一路can总线接口，这个是整个colibri兼容的；因此对于本文的测试系统，我们可以有三路can总线支持，具体的pin定义请见如下，其他colibri系列产品的定义情况请见这里。
./ flexcan定义
./ mcp2515原理图设计如下，在jp4&jp5跳线连接情况下x2 top连接器连接的是mcp2515 can总线；当断开jp4&jp5跳线时候，可以使用连接线将flexcan rx/tx连接到x38来输出到x2 top.
d). colibri产品系列定义中can不是标准定义，因此针对colibri系列产品使用can总线要根据版本情况对kernel或者device tree进行修改编译，下面针对colibri imx6dl v2.6.1版本进行配置，其他产品配置说明请参考这里。
./下载对应的v2.6.1 kernel源代码，具体下载和编译方法请参考这里。
./检查kernel config是否下面选项都已经配置，在v2.6.1版本下默认都已经配置。
--------------------------
config_can = y
config_can_raw = y
config_can_bcm = y
config_can_dev = y
can_flexcan = y
can_mcp251x = y
--------------------------
./默认device tree只支持mcp2515 spi can，通过如下修改device tree文件打开flexcan1和flexcan2，请注意在toradex v2.7以上版本image中” &flexcan1”命名修改为”&can1”。
https://github.com/simonqin09/cantest/blob/master/flexcan.patch
e). ixora载板can接口通过x20输出，apalis imx6d默认device tree已经支持flexcan1和flexcan2，无需做改动。
3).使用can utilities对can接口进行测试
a). linux系统通过socketcan层提供can支持，使得可以使用类似操作socket api函数来操作can总线，具体关于socketcan说明请见这里。
b). colibri imx6和apalis imx6默认image已经包含can-utils，可以直接使用；如下硬件连接将colibri imx6 flexcan1和apalis imx6 flexcan1进行连接
./ colibri eva board jp4和jp5跳线断开，将x9连接器sodimm_55和sodimm_63管脚分别连接到x38连接器tx和rx插座。
./ colibri eva board x2 top db9管脚2和7通过两端均配置120ohm终端电阻的连线和ixora载板x20管脚1和2连接。
c).使能flexcan接口，下面以colibri imx6为例，apalis imx6方法一致
--------------------------
root@colibri-imx6:~# ip link set can1 type can bitrate 500000
root@colibri-imx6:~# ip link set can1 up
/*也可以通过ifconfig up/down can接口*/
//root@colibri-imx6:~# ifconfig can1 up/down
/*ip –details查看can总线状态*/
root@colibri-imx6:~# ip -details link show can1
3: can1: mtu 16 qdisc pfifo_fast state unknown mode de0
link/canpromiscuity 0
can state error-active (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.866
tq 133 prop-seg 6 phase-seg1 6 phase-seg2 2 sjw 1
flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
clock 30000000
/* ip -details -statistics查看工作状态*/
root@colibri-imx6:~# ip -details -statistics link show can1
3: can1: mtu 16 qdisc pfifo_fast state unknown mode de0
link/canpromiscuity 0
can state error-active (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.866
tq 133 prop-seg 6 phase-seg1 6 phase-seg2 2 sjw 1
flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
clock 30000000
re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
000000
rx: bytespacketserrorsdropped overrun mcast
000000
tx: bytespacketserrorsdropped carrier collsns
000000
--------------------------
d). flexcan接口发送接收测试，下面以colibri imx6发送，apalis imx6接收为例，另外一个方向方法一致
--------------------------
/*apalis imx6*/
root@apalis-imx6:~# candump can0
interface = can0, family = 29, type = 3, proto = 1
[8] 11 22 33 44 55 66 77 88
/*colibri imx6*/
cansend can1 -e -i 0x1f 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
--------------------------
4).通过c程序操作can总线示例
a).首先同样需要使用ip link命令配置can接口bitrate并使能接口，这里同样在colibri imx6上面使用can1接口，同时apalis imx6上面使用can0接口。
b).测试c程序代码请见如下：
https://github.com/simonqin09/cantest/blob/master/cantest.c
./程序执行包含两个变量，第一个变量为”-r”或者”-s”来制定接收或者发送，第二个变量为所要测试的can bus，如”can0”。
./具体以colibri imx6作为接收端，apalis imx6作为发送端测试程序运行结果如下：
--------------------------
// colibri imx6先运行接收命令
root@colibri-imx6:~# ./cantest -r can1
can port is can1
// apalis imx6然后运行发送命令
root@apalis-imx6:~# ./cantest -s can0
can port is can0
can0 id=0x1f data length=8
0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 sent out
//此时colibri imx6上面接收数据情况如下，证明已经发送接收成功
root@colibri-imx6:~# ./cantest -r can1
can port is can1
can1 id=0x1f data length=8
0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
--------------------------
5).总结
利用socketcan可以非常方便的在linux下使用can总线，另外can总线也支持同时发送并接收，这里就不做演示了。by toradex秦海
1).简介
can(controller area network)总线是嵌入式设备最为常用的接口之一，常用于汽车以及工业自动化等嵌入式领域，因此本文就基于嵌入式linux演示使用can总线进行通讯测试。
本文所演示的平台来自于toradex colibri imx6dl和apalis imx6d arm嵌入式平台，这两个平台是都是基于nxp imx6系列arm处理器，支持双核心cortex-a9。
2.准备
a).colibri imx6dlarm核心版配合colibri eva boardv3.2b载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。
b).apalis imx6darm核心板配合ixorav1.0载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。
c). colibri imx6dl和apalis imx6d系统使用toradex linux release v2.6.1，下载和更新方法请参考这里。
d). colibri imx6dl提供了两路来自与imx6dl芯片的can总线(flexcan)支持，不过这个不是colibri系列兼容定义；colibri eva board上面通过spi总线基于mcp2515芯片扩展了而一路can总线接口，这个是整个colibri兼容的；因此对于本文的测试系统，我们可以有三路can总线支持，具体的pin定义请见如下，其他colibri系列产品的定义情况请见这里。
./ flexcan定义
./ mcp2515原理图设计如下，在jp4&jp5跳线连接情况下x2 top连接器连接的是mcp2515 can总线；当断开jp4&jp5跳线时候，可以使用连接线将flexcan rx/tx连接到x38来输出到x2 top.
d). colibri产品系列定义中can不是标准定义，因此针对colibri系列产品使用can总线要根据版本情况对kernel或者device tree进行修改编译，下面针对colibri imx6dl v2.6.1版本进行配置，其他产品配置说明请参考这里。
./下载对应的v2.6.1 kernel源代码，具体下载和编译方法请参考这里。
./检查kernel config是否下面选项都已经配置，在v2.6.1版本下默认都已经配置。
--------------------------
config_can = y
config_can_raw = y
config_can_bcm = y
config_can_dev = y
can_flexcan = y
can_mcp251x = y
--------------------------
./默认device tree只支持mcp2515 spi can，通过如下修改device tree文件打开flexcan1和flexcan2，请注意在toradex v2.7以上版本image中” &flexcan1”命名修改为”&can1”。
https://github.com/simonqin09/cantest/blob/master/flexcan.patch
e). ixora载板can接口通过x20输出，apalis imx6d默认device tree已经支持flexcan1和flexcan2，无需做改动。
3).使用can utilities对can接口进行测试
a). linux系统通过socketcan层提供can支持，使得可以使用类似操作socket api函数来操作can总线，具体关于socketcan说明请见这里。
b). colibri imx6和apalis imx6默认image已经包含can-utils，可以直接使用；如下硬件连接将colibri imx6 flexcan1和apalis imx6 flexcan1进行连接
./ colibri eva board jp4和jp5跳线断开，将x9连接器sodimm_55和sodimm_63管脚分别连接到x38连接器tx和rx插座。
./ colibri eva board x2 top db9管脚2和7通过两端均配置120ohm终端电阻的连线和ixora载板x20管脚1和2连接。
c).使能flexcan接口，下面以colibri imx6为例，apalis imx6方法一致
--------------------------
root@colibri-imx6:~# ip link set can1 type can bitrate 500000
root@colibri-imx6:~# ip link set can1 up
/*也可以通过ifconfig up/down can接口*/
//root@colibri-imx6:~# ifconfig can1 up/down
/*ip –details查看can总线状态*/
root@colibri-imx6:~# ip -details link show can1
3: can1: mtu 16 qdisc pfifo_fast state unknown mode de0
link/canpromiscuity 0
can state error-active (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.866
tq 133 prop-seg 6 phase-seg1 6 phase-seg2 2 sjw 1
flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
clock 30000000
/* ip -details -statistics查看工作状态*/
root@colibri-imx6:~# ip -details -statistics link show can1
3: can1: mtu 16 qdisc pfifo_fast state unknown mode de0
link/canpromiscuity 0
can state error-active (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.866
tq 133 prop-seg 6 phase-seg1 6 phase-seg2 2 sjw 1
flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
clock 30000000
re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
000000
rx: bytespacketserrorsdropped overrun mcast
000000
tx: bytespacketserrorsdropped carrier collsns
000000
--------------------------
d). flexcan接口发送接收测试，下面以colibri imx6发送，apalis imx6接收为例，另外一个方向方法一致
--------------------------
/*apalis imx6*/
root@apalis-imx6:~# candump can0
interface = can0, family = 29, type = 3, proto = 1
[8] 11 22 33 44 55 66 77 88
/*colibri imx6*/
cansend can1 -e -i 0x1f 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
--------------------------
4).通过c程序操作can总线示例
a).首先同样需要使用ip link命令配置can接口bitrate并使能接口，这里同样在colibri imx6上面使用can1接口，同时apalis imx6上面使用can0接口。
b).测试c程序代码请见如下：
https://github.com/simonqin09/cantest/blob/master/cantest.c
./程序执行包含两个变量，第一个变量为”-r”或者”-s”来制定接收或者发送，第二个变量为所要测试的can bus，如”can0”。
./具体以colibri imx6作为接收端，apalis imx6作为发送端测试程序运行结果如下：
--------------------------
// colibri imx6先运行接收命令
root@colibri-imx6:~# ./cantest -r can1
can port is can1
// apalis imx6然后运行发送命令
root@apalis-imx6:~# ./cantest -s can0
can port is can0
can0 id=0x1f data length=8
0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 sent out
//此时colibri imx6上面接收数据情况如下，证明已经发送接收成功
root@colibri-imx6:~# ./cantest -r can1
can port is can1
can1 id=0x1f data length=8
0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
--------------------------
5).总结
利用socketcan可以非常方便的在linux下使用can总线，另外can总线也支持同时发送并接收，这里就不做演示了。
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can(controller area network)总线是嵌入式设备最为常用的接口之一，常用于汽车以及工业自动化等嵌入式领域，因此本文就基于嵌入式linux演示使用can总线进行通讯测试。
本文所演示的平台来自于toradex colibri imx6dl和apalis imx6d arm嵌入式平台，这两个平台是都是基于nxp imx6系列arm处理器，支持双核心cortex-a9。
2.准备
a).colibri imx6dlarm核心版配合colibri eva boardv3.2b载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。
b).apalis imx6darm核心板配合ixorav1.0载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。
c). colibri imx6dl和apalis imx6d系统使用toradex linux release v2.6.1，下载和更新方法请参考这里。
d). colibri imx6dl提供了两路来自与imx6dl芯片的can总线(flexcan)支持，不过这个不是colibri系列兼容定义；colibri eva board上面通过spi总线基于mcp2515芯片扩展了而一路can总线接口，这个是整个colibri兼容的；因此对于本文的测试系统，我们可以有三路can总线支持，具体的pin定义请见如下，其他colibri系列产品的定义情况请见这里。
./ flexcan定义
./ mcp2515原理图设计如下，在jp4&jp5跳线连接情况下x2 top连接器连接的是mcp2515 can总线；当断开jp4&jp5跳线时候，可以使用连接线将flexcan rx/tx连接到x38来输出到x2 top.
d). colibri产品系列定义中can不是标准定义，因此针对colibri系列产品使用can总线要根据版本情况对kernel或者device tree进行修改编译，下面针对colibri imx6dl v2.6.1版本进行配置，其他产品配置说明请参考这里。
./下载对应的v2.6.1 kernel源代码，具体下载和编译方法请参考这里。
./检查kernel config是否下面选项都已经配置，在v2.6.1版本下默认都已经配置。
--------------------------
config_can = y
config_can_raw = y
config_can_bcm = y
config_can_dev = y
can_flexcan = y
can_mcp251x = y
--------------------------
./默认device tree只支持mcp2515 spi can，通过如下修改device tree文件打开flexcan1和flexcan2，请注意在toradex v2.7以上版本image中” &flexcan1”命名修改为”&can1”。
https://github.com/simonqin09/cantest/blob/master/flexcan.patch
e). ixora载板can接口通过x20输出，apalis imx6d默认device tree已经支持flexcan1和flexcan2，无需做改动。
3).使用can utilities对can接口进行测试
a). linux系统通过socketcan层提供can支持，使得可以使用类似操作socket api函数来操作can总线，具体关于socketcan说明请见这里。
b). colibri imx6和apalis imx6默认image已经包含can-utils，可以直接使用；如下硬件连接将colibri imx6 flexcan1和apalis imx6 flexcan1进行连接
./ colibri eva board jp4和jp5跳线断开，将x9连接器sodimm_55和sodimm_63管脚分别连接到x38连接器tx和rx插座。
./ colibri eva board x2 top db9管脚2和7通过两端均配置120ohm终端电阻的连线和ixora载板x20管脚1和2连接。
c).使能flexcan接口，下面以colibri imx6为例，apalis imx6方法一致
--------------------------
root@colibri-imx6:~# ip link set can1 type can bitrate 500000
root@colibri-imx6:~# ip link set can1 up
/*也可以通过ifconfig up/down can接口*/
//root@colibri-imx6:~# ifconfig can1 up/down
/*ip –details查看can总线状态*/
root@colibri-imx6:~# ip -details link show can1
3: can1: mtu 16 qdisc pfifo_fast state unknown mode de0
link/canpromiscuity 0
can state error-active (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.866
tq 133 prop-seg 6 phase-seg1 6 phase-seg2 2 sjw 1
flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
clock 30000000
/* ip -details -statistics查看工作状态*/
root@colibri-imx6:~# ip -details -statistics link show can1
3: can1: mtu 16 qdisc pfifo_fast state unknown mode de0
link/canpromiscuity 0
can state error-active (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.866
tq 133 prop-seg 6 phase-seg1 6 phase-seg2 2 sjw 1
flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
clock 30000000
re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
000000
rx: bytespacketserrorsdropped overrun mcast
000000
tx: bytespacketserrorsdropped carrier collsns
000000
--------------------------
d). flexcan接口发送接收测试，下面以colibri imx6发送，apalis imx6接收为例，另外一个方向方法一致
--------------------------
/*apalis imx6*/
root@apalis-imx6:~# candump can0
interface = can0, family = 29, type = 3, proto = 1
[8] 11 22 33 44 55 66 77 88
/*colibri imx6*/
cansend can1 -e -i 0x1f 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
--------------------------
4).通过c程序操作can总线示例
a).首先同样需要使用ip link命令配置can接口bitrate并使能接口，这里同样在colibri imx6上面使用can1接口，同时apalis imx6上面使用can0接口。
b).测试c程序代码请见如下：
https://github.com/simonqin09/cantest/blob/master/cantest.c
./程序执行包含两个变量，第一个变量为”-r”或者”-s”来制定接收或者发送，第二个变量为所要测试的can bus，如”can0”。
./具体以colibri imx6作为接收端，apalis imx6作为发送端测试程序运行结果如下：
--------------------------
// colibri imx6先运行接收命令
root@colibri-imx6:~# ./cantest -r can1
can port is can1
// apalis imx6然后运行发送命令
root@apalis-imx6:~# ./cantest -s can0
can port is can0
can0 id=0x1f data length=8
0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 sent out
//此时colibri imx6上面接收数据情况如下，证明已经发送接收成功
root@colibri-imx6:~# ./cantest -r can1
can port is can1
can1 id=0x1f data length=8
0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
--------------------------
5).总结
利用socketcan可以非常方便的在linux下使用can总线，另外can总线也支持同时发送并接收，这里就不做演示了。by toradex秦海
1).简介
can(controller area network)总线是嵌入式设备最为常用的接口之一，常用于汽车以及工业自动化等嵌入式领域，因此本文就基于嵌入式linux演示使用can总线进行通讯测试。
本文所演示的平台来自于toradex colibri imx6dl和apalis imx6d arm嵌入式平台，这两个平台是都是基于nxp imx6系列arm处理器，支持双核心cortex-a9。
2.准备
a).colibri imx6dlarm核心版配合colibri eva boardv3.2b载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。
b).apalis imx6darm核心板配合ixorav1.0载板，连接调试串口到开发主机，同时配置好ubuntu开发主机开发环境，具体操作方法可以参考这里。
c). colibri imx6dl和apalis imx6d系统使用toradex linux release v2.6.1，下载和更新方法请参考这里。
d). colibri imx6dl提供了两路来自与imx6dl芯片的can总线(flexcan)支持，不过这个不是colibri系列兼容定义；colibri eva board上面通过spi总线基于mcp2515芯片扩展了而一路can总线接口，这个是整个colibri兼容的；因此对于本文的测试系统，我们可以有三路can总线支持，具体的pin定义请见如下，其他colibri系列产品的定义情况请见这里。
./ flexcan定义
./ mcp2515原理图设计如下，在jp4&jp5跳线连接情况下x2 top连接器连接的是mcp2515 can总线；当断开jp4&jp5跳线时候，可以使用连接线将flexcan rx/tx连接到x38来输出到x2 top.
d). colibri产品系列定义中can不是标准定义，因此针对colibri系列产品使用can总线要根据版本情况对kernel或者device tree进行修改编译，下面针对colibri imx6dl v2.6.1版本进行配置，其他产品配置说明请参考这里。
./下载对应的v2.6.1 kernel源代码，具体下载和编译方法请参考这里。
./检查kernel config是否下面选项都已经配置，在v2.6.1版本下默认都已经配置。
--------------------------
config_can = y
config_can_raw = y
config_can_bcm = y
config_can_dev = y
can_flexcan = y
can_mcp251x = y
--------------------------
./默认device tree只支持mcp2515 spi can，通过如下修改device tree文件打开flexcan1和flexcan2，请注意在toradex v2.7以上版本image中” &flexcan1”命名修改为”&can1”。
https://github.com/simonqin09/cantest/blob/master/flexcan.patch
e). ixora载板can接口通过x20输出，apalis imx6d默认device tree已经支持flexcan1和flexcan2，无需做改动。
3).使用can utilities对can接口进行测试
a). linux系统通过socketcan层提供can支持，使得可以使用类似操作socket api函数来操作can总线，具体关于socketcan说明请见这里。
b). colibri imx6和apalis imx6默认image已经包含can-utils，可以直接使用；如下硬件连接将colibri imx6 flexcan1和apalis imx6 flexcan1进行连接
./ colibri eva board jp4和jp5跳线断开，将x9连接器sodimm_55和sodimm_63管脚分别连接到x38连接器tx和rx插座。
./ colibri eva board x2 top db9管脚2和7通过两端均配置120ohm终端电阻的连线和ixora载板x20管脚1和2连接。
c).使能flexcan接口，下面以colibri imx6为例，apalis imx6方法一致
--------------------------
root@colibri-imx6:~# ip link set can1 type can bitrate 500000
root@colibri-imx6:~# ip link set can1 up
/*也可以通过ifconfig up/down can接口*/
//root@colibri-imx6:~# ifconfig can1 up/down
/*ip –details查看can总线状态*/
root@colibri-imx6:~# ip -details link show can1
3: can1: mtu 16 qdisc pfifo_fast state unknown mode de0
link/canpromiscuity 0
can state error-active (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.866
tq 133 prop-seg 6 phase-seg1 6 phase-seg2 2 sjw 1
flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
clock 30000000
/* ip -details -statistics查看工作状态*/
root@colibri-imx6:~# ip -details -statistics link show can1
3: can1: mtu 16 qdisc pfifo_fast state unknown mode de0
link/canpromiscuity 0
can state error-active (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0
bitrate 500000 sample-point 0.866
tq 133 prop-seg 6 phase-seg1 6 phase-seg2 2 sjw 1
flexcan: tseg1 4..16 tseg2 2..8 sjw 1..4 brp 1..256 brp-inc 1
clock 30000000
re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
000000
rx: bytespacketserrorsdropped overrun mcast
000000
tx: bytespacketserrorsdropped carrier collsns
000000
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d). flexcan接口发送接收测试，下面以colibri imx6发送，apalis imx6接收为例，另外一个方向方法一致
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/*apalis imx6*/
root@apalis-imx6:~# candump can0
interface = can0, family = 29, type = 3, proto = 1
[8] 11 22 33 44 55 66 77 88
/*colibri imx6*/
cansend can1 -e -i 0x1f 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
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4).通过c程序操作can总线示例
a).首先同样需要使用ip link命令配置can接口bitrate并使能接口，这里同样在colibri imx6上面使用can1接口，同时apalis imx6上面使用can0接口。
b).测试c程序代码请见如下：
https://github.com/simonqin09/cantest/blob/master/cantest.c
./程序执行包含两个变量，第一个变量为”-r”或者”-s”来制定接收或者发送，第二个变量为所要测试的can bus，如”can0”。
./具体以colibri imx6作为接收端，apalis imx6作为发送端测试程序运行结果如下：
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// colibri imx6先运行接收命令
root@colibri-imx6:~# ./cantest -r can1
can port is can1
// apalis imx6然后运行发送命令
root@apalis-imx6:~# ./cantest -s can0
can port is can0
can0 id=0x1f data length=8
0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 sent out
//此时colibri imx6上面接收数据情况如下，证明已经发送接收成功
root@colibri-imx6:~# ./cantest -r can1
can port is can1
can1 id=0x1f data length=8
0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88
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5).总结
利用socketcan可以非常方便的在linux下使用can总线，另外can总线也支持同时发送并接收，这里就不做演示了。
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