RX72M单芯片EtherCAT伺服方案（下）操作说明与规范
3. 操作说明
3.1 twincat控制电机
本文档使用的ethercat工具是：twincat 3。假设用户已经成功安装了twincat 3，这里不再赘述twincat的安装过程。
1
复制ethercat_esi文件夹下面的文件rx72m ethercat motorsolution.xml到twincat 3的安装目录——c:twincat3.1configioethercat (默认安装路径)。
2
使用网线连接控制板的 网口j15 (ecat_in)和电脑端的网口。
3
在开始菜单里选择：
[beckhoff]→[twincat3]→[twincat xae shell]，启动twincat3。在twincat3的界面选择：[文件]→[新建]→[项目]，弹出如下对话框，然后在左边选择[twincat project]，并在下面的红框处选择项目的路径位置和项目名称。
4
在解决方案资源管理器窗口，选择[i/o]，展开并选中[device]，在右键菜单选择[scan]。如下图。
• 在弹出的小窗口点击确认后，开始扫描网络端口，并弹出如下图的网络列表。连接了网线的本地网口设备会显示在列表中，并且如图的红框所示，前面有“√”选中。
• 如果连接的网线的网卡前面没有“√”出现，则代表twincat没有扫描到网络上连接的ethercat从站设备。
5
如右图所示，是扫描后的结果，绿色框是扫描到的项目，如果下面的绿色框显示[box1 (pffffffff rffffffff)]，则表示该从站设备的eeprom里没有写入esi描述信息。
6
按照下图的顺序操作，可以写eeprom。
7
在上一页扫描到设备的窗口点击[是]后，从站设备应该自动进入[op]模式，twincat跟从站设备之间的网络通信已建立。
• 按照下图的绿色框信息，确认从站是否处于正确的工作状态。不能进入current state: op，则是网络工作不正常，可能由网络质量差导致的。
• 如果dll status窗口，比如port a状态：是open / closed轮流跳变，则表示phy的配置不正确引起phy_link信号不稳定（如果插好网线，phy_link是固定电平）
• 如下窗口：可以检查网络质量，如果lost frames和tx/rx errors项目不是0，也会导致从站不能进入op状态。
8
如下图，左边module 1展开，是在pp(position profile)模式下的输入/输出的数据，这里的方向是相对主站来说的。按照下图的操作，在输入参数的右键菜单里选择[add to watch]，可以把输入参数显示到右边的ads symbol watch窗口，这样在后面修改outputs参数控制电机的时候，方便观察inputs 数据变化。
9
按照下图的显示，先修改outputs数据的项目：target position / profile velocity / profile acceleration / profile deceleration。
• 然后依次修改[controlword]: 0→7 →15，电机就可以转起来了，右边窗口可以观察速度和当前的位置信息，可以看到电机加速匀速减速的过程，当位置信息[position actual value]变成跟[target position]一致后，电机就停止转动了，此时，电机轴是锁紧状态，用手是拧不动的，电机的电流和力矩会随着手上拧的力越大，变得越来越大。所以此时电机还是处于工作状态。这时需要把[controlword]写入0，电机才停止工作。
3.2 电机运转时电流测试
1
空载60rpm转速启动时的v相电流：启动电流约1.2a
2
空载60rpm，匀速运转时的v相电流：约0.1a
3
60rpm，加了轻载，匀速运转时的v相电流：约0.2a
4. 规范
下列表格中列出了评估板的电气规范和其他规范。
4.1 电气规范
表1 输入电源规范
4.2 环境参数
表2 环境规范
4.3 规范
表3 通信规范
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使用网线连接控制板的 网口j15 (ecat_in)和电脑端的网口。
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在开始菜单里选择：
[beckhoff]→[twincat3]→[twincat xae shell]，启动twincat3。在twincat3的界面选择：[文件]→[新建]→[项目]，弹出如下对话框，然后在左边选择[twincat project]，并在下面的红框处选择项目的路径位置和项目名称。
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在解决方案资源管理器窗口，选择[i/o]，展开并选中[device]，在右键菜单选择[scan]。如下图。
• 在弹出的小窗口点击确认后，开始扫描网络端口，并弹出如下图的网络列表。连接了网线的本地网口设备会显示在列表中，并且如图的红框所示，前面有“√”选中。
• 如果连接的网线的网卡前面没有“√”出现，则代表twincat没有扫描到网络上连接的ethercat从站设备。
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如右图所示，是扫描后的结果，绿色框是扫描到的项目，如果下面的绿色框显示[box1 (pffffffff rffffffff)]，则表示该从站设备的eeprom里没有写入esi描述信息。
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按照下图的顺序操作，可以写eeprom。
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在上一页扫描到设备的窗口点击[是]后，从站设备应该自动进入[op]模式，twincat跟从站设备之间的网络通信已建立。
• 按照下图的绿色框信息，确认从站是否处于正确的工作状态。不能进入current state: op，则是网络工作不正常，可能由网络质量差导致的。
• 如果dll status窗口，比如port a状态：是open / closed轮流跳变，则表示phy的配置不正确引起phy_link信号不稳定（如果插好网线，phy_link是固定电平）
• 如下窗口：可以检查网络质量，如果lost frames和tx/rx errors项目不是0，也会导致从站不能进入op状态。
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如下图，左边module 1展开，是在pp(position profile)模式下的输入/输出的数据，这里的方向是相对主站来说的。按照下图的操作，在输入参数的右键菜单里选择[add to watch]，可以把输入参数显示到右边的ads symbol watch窗口，这样在后面修改outputs参数控制电机的时候，方便观察inputs 数据变化。
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按照下图的显示，先修改outputs数据的项目：target position / profile velocity / profile acceleration / profile deceleration。
• 然后依次修改[controlword]: 0→7 →15，电机就可以转起来了，右边窗口可以观察速度和当前的位置信息，可以看到电机加速匀速减速的过程，当位置信息[position actual value]变成跟[target position]一致后，电机就停止转动了，此时，电机轴是锁紧状态，用手是拧不动的，电机的电流和力矩会随着手上拧的力越大，变得越来越大。所以此时电机还是处于工作状态。这时需要把[controlword]写入0，电机才停止工作。
3.2 电机运转时电流测试
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空载60rpm转速启动时的v相电流：启动电流约1.2a
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空载60rpm，匀速运转时的v相电流：约0.1a
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60rpm，加了轻载，匀速运转时的v相电流：约0.2a
4. 规范
下列表格中列出了评估板的电气规范和其他规范。
4.1 电气规范
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