采用树莓派与L298N制作遥控小车全攻略
本文主要描述使用树莓派和l298n制作一个简单的遥控小车，遥控器使用简单的web来实现。
准备工作
树莓派，（本文使用的是raspberry pi 2 b型，即2b）
8g以上tf卡 树莓派上可用和不可用的sd卡列表
四驱小车底（含电机，注：本文中的小车底盘佩戴的是高扭矩直流电机）
母对母、公对母、公对公（可不用）杜邦线
l298n双hd桥电机驱动板
无线网卡（最好支持ap的）
充电电池组（7v以上的，镍氢或者18650充电电池皆可）
系统安装没什么说的，系统烧到sd就可以了，我使用的raspbian，这货是基于debian的，配置命令习惯几乎和ubuntu/debian一样，接上网线开机进入系统配置。
换上中科大的源，再apt-get update一次；
为root用户设置密码；
配置无线网卡有两中方案，编辑/etc/network/interface，网上教程蛮多的：
自动连接到路由器，家里有无线路由器，小车在wifi覆盖的地方；
树莓派上搭建wifi热点，信号更好，可以在小区里面开，顺便勾搭妹子，哦哦哦，不对，应该是淘气小孩。唯一需要注意的是网卡芯片。
底盘组装
拼装没啥难度，亚克力板上的牛皮纸沾得简直是丧心病狂，马蛋，废了好一会儿功夫才撕干净（⊙﹏⊙）b；
马达那货就比较坑了，没有带线是裸机的，手中也恰巧没有电烙铁，当时我就懵逼啦。好吧，手中还有多余的公对公杜邦线，拔掉其中一头的接头，打火机烧一下（小时候学会的神技），拔掉一部分把铜线拧紧。最后铜线穿过马达接口的小洞里面，再拧紧。哎丫，没有胶带，最后用透明胶凑合凑合，绑紧。 repeat 4次。
线路连接
+12v接口
＋5v～＋35v， 如需要板内取电，则供电范围vs：+7v～+35v
电机
out1、out2 为电机a输出；out3、out4为电机b输出
io接口
ena和ena分别为a、b电机的使能端，一开始ena和enb各自的上下两个针脚是用跳线帽连接起来的，拔掉就可以接线了。 in1-in4 为io控制输入。
弄明白l298n之后，连接就方便多了，
out1 out2 连接小车左侧前后两个电机（并联），之前电机接出来的杜邦线公头直接往接口里面塞（好羞羞），拧紧螺丝；同理，out3 out4 连接小车右侧前后两个电机；
便宜的镍氢电池组电源正负极分别连接12v、gnd，电池组的接头是jst母头，比较好连接；
5v和gnd连接到树莓派上的5v和gnd用于供电。
ena、enb、in1-in4连接到树莓派i/o端口上。
接好之后是这样子：
摄像头模块
摄像头是好几年前台式机用的摄像头，分辨率是奇葩的470x640，而不是480x640，mjpg-streamer下，画面是花的，等到画面调正常之后，画面却如放幻灯片一样。我勒个去！摄像头连接到装了openwrt的wndr3800路由器上流畅的没朋友，在树莓派上调来调去却怎么也不行，认命了，放弃放弃，没有摄像头也能当遥控车开。下面是演示展示：
小车遥控器
终于到了编程部分，为了简单，使用python的rpi.gpio模块来操作i/o，不过我发现功能蛮少的，没找到调速的api，文档在这里，代码如下，轮子的参数视接的i/o口而定。
最后用flask模块实现web，这需要在树莓派装flask模块，在安装的时候发现树莓派的python环境是不完整的。代码仅供参考。
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线路连接
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＋5v～＋35v， 如需要板内取电，则供电范围vs：+7v～+35v
电机
out1、out2 为电机a输出；out3、out4为电机b输出
io接口
ena和ena分别为a、b电机的使能端，一开始ena和enb各自的上下两个针脚是用跳线帽连接起来的，拔掉就可以接线了。 in1-in4 为io控制输入。
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out1 out2 连接小车左侧前后两个电机（并联），之前电机接出来的杜邦线公头直接往接口里面塞（好羞羞），拧紧螺丝；同理，out3 out4 连接小车右侧前后两个电机；
便宜的镍氢电池组电源正负极分别连接12v、gnd，电池组的接头是jst母头，比较好连接；
5v和gnd连接到树莓派上的5v和gnd用于供电。
ena、enb、in1-in4连接到树莓派i/o端口上。
接好之后是这样子：
摄像头模块
摄像头是好几年前台式机用的摄像头，分辨率是奇葩的470x640，而不是480x640，mjpg-streamer下，画面是花的，等到画面调正常之后，画面却如放幻灯片一样。我勒个去！摄像头连接到装了openwrt的wndr3800路由器上流畅的没朋友，在树莓派上调来调去却怎么也不行，认命了，放弃放弃，没有摄像头也能当遥控车开。下面是演示展示：
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